吐谷浑为鲜卑慕容部的一支，原居徒河之寿山（在今辽宁义县东北），西晋末（公元四世纪初），其首领吐谷浑率所部西迁至今甘肃青海间。至其孙叶延，始以吐谷浑为姓氏。南北朝时先后属宋、齐、北魏；北周时其王慕容夸吕始称可汗，建都于伏俟城（故址在今青海省青海湖西岸布哈河河口附近），“有地方数千里”。
隋文帝时，吐谷浑可汗世伏遣使奉表称藩，文帝以光化公主妻之。隋炀帝将通西域，因吐谷浑阻遏商路，出兵大破之。其可汗伏允率数千骑投奔党项，吐谷浑故地皆空，东西四千里南北二千里皆为隋有。隋末，伏允乘隋朝举国混乱，尽复其故地。
唐初，高祖遣李安远“使于吐谷浑，与敦和好，于是吐谷浑主伏允请与中国互市”。伏允子慕容顺曾为质于隋，高祖应伏允之请遣其归国。东突厥灭亡后，吐谷浑渐趋强大，成唐朝西南方向一大势力。时至伏允年迈，由天柱王用事，“数入塞侵盗”，多次侵入河西走廊，威胁唐与西域的交通，并成为唐进攻西突厥的主要障碍。
贞观八年（634），伏允扣押唐使赵德楷，太宗频繁遣使宣谕，不下十余次，仍无所动，六月，遣段志玄、樊兴等为行军总管，率边兵及契苾、党项兵击吐谷浑。十月间大破之。追奔八百余里，直抵去青海湖三十余里处，吐谷浑仓皇驱青海牧马而遁。接着，唐将李君羡败吐谷浑军于青海湖南悬水镇，虏羊马二万头而还。同年十二月，以李靖为西海道行军大总管，统侯君集、李道宗、李大亮、李道彦、高甑生诸军及突厥、契苾之众击吐谷浑。
贞观九年（635）闰四月，李道宗败吐谷浑精骑于库山，伏允轻兵逃入沙漠以避唐军，为阻追兵，沿途悉烧野草。诸将以为途无野草，马已疲瘦，不可深入，不如撤军鄯州（治今青海乐都），待马肥再图进取。侯君集说：吐谷浑于库山“一败之后，鼠逃鸟散，斥候（侦察、候望）亦绝，看臣携离，父子相失，取之易于拾芥，此而不乘，后必悔之”。李靖从其议。军分两道，分进合击，李靖与薛万均、李大亮由北道，侯君集与李道宗由南道。
陈国公侯君集
侯君集南路军于无人之境行军二千余里，气候恶劣，盛夏降霜。经破逻真谷，其地无水，人咬冰，马吃雪，艰苦备尝。五月追及伏允于乌海，一战破其主力，俘其名王。继越星宿川至柏海后始与李靖军合。李靖北路军，先败吐谷浑于曼头山，斩其名王，获大批杂畜，用作军食；再败之于牛心堆；三败之于赤水源。五月薛万均、薛万彻又败天柱王于赤海，是役薛万均、薛万彻又败天柱王于赤海，是役薛万均、薛万彻轻骑先进，被困重围，兄弟皆中枪，失马步战，从骑死者十之六七。左领军将命契茎何力率数百骑救援，竭力奋击，反败为胜，敌披靡遁去。李大亮败吐谷浑于蜀浑山，俘其名王二十人。李靖督率诸军经积石山河源，至且末，直抵吐谷浑西境。伏允西走突伦川，将奔于阗。契芯何力选精骑千余，直趋突伦川，薛万均引兵从之，果敢追袭，沙漠无水，将士刺马血而饮。终于袭破伏允牙帐，斩首数千级，获杂畜二十余万，伏允逃遁，俘其妻子。伏允率千余骑逃沙漠中，十余日，众叛亲离，为左右所杀。
吐谷浑王伏允的嫡子慕容顺本隋朝之甥，为质于隋，久不得归，伏允立别子为太子。及慕容顺为唐高祖遣送归国，意不平而郁郁不乐，至李靖灭伏允，其国人皆怨天柱王，慕容顺顺应众心，斩天柱王，举国降唐，国人立顺为可汗。李靖奏吐谷浑已平，太宗诏复其国，立慕容顺为西平郡王、趟故吕乌甘豆可汗。至此，吐谷浑成为唐朝属国。
太宗又虑慕容顺不能悉服众心稳定局势，乃命李大亮率精兵数千为其声援。由于慕容顺曾久质于隋，国人不附，后为其部下所杀。幼子诺曷钵立，大臣争权，国中大乱，十二月侯君集等率兵援之。
贞观十年（636），以诺曷钵为河源郡王、乌地也拔勤豆可汗。
贞观十三年（639）诺曷钵来朝，以宗女为弘化公主妻之。
唐高宗龙朔三年（663），吐谷浑被吐蕃所灭，诺曷钵奔凉州，率数千帐内附唐。672年，唐置安乐州，以诺曷钵为安乐州刺史，子孙仍世袭青海地号，直至贞元（785～804）时为止。
吐谷浑最盛时有王、公等号及仆射、尚书、将军、郎中等官职。伏俟城中有小城、宫殿，布局受汉地影响较多。王公服式略同于汉族。使用汉文。主要从事畜牧业，马、牛、羊、驼数量很多。有良马号为'青海骢'。所产牲畜曾大量输往内陆。喜射猎。以肉酪为粮，兼营农业，农作物有青稞、麦、豆。北界祁连山一带，气候较冷，产蔓菁、青稞。出产铜、铁、丹砂，善作兵器。吐谷浑商队很活跃，远至长江和黄河下游，西至波斯。国无常赋，需要时向富室、商人收税以充国用。刑罚简略，杀人及盗马者处死，其余则征物以赎罪。其宗教，原信奉萨满教，西迁后，逐步信仰佛教。由于与汉族、契丹、沙陀等族人民杂居生活，吐谷浑移民逐渐与各族人民相融合，因而十一世纪以后的文献中已不再有吐谷浑部落活动的记载。
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