早在三万年前的旧石器时代,吴忠就有人类在此生息;羌、戎和匈奴等古代游牧民族曾在这里逐水草、牧牛羊。
秦始皇统一中国后命蒙恬北逐匈奴,秦始皇三十三年,公元前214年,沿河筑三十四县,其中有富平县城,是宁夏平原最古老的城市,故址在今宁夏吴忠市西南。
西汉惠帝四年(前191年)在河之洲,设立灵洲县,故址在今宁夏吴忠市境内古城,是宁夏历史上最早有确切的设置年代记载的古代城市。
东汉改为灵州县。北魏为薄骨律镇,后置灵州。隋唐亦为灵州,也称灵武郡,简称灵武。
贞观二十年(646年),唐太宗亲临灵州(今吴忠)接受异族归附;"安史之乱",唐 玄宗出逃四川,太子李享在灵武(灵武郡即灵州)登基,灵武成了全国政治军事中心,当时灵武郡即灵州今吴忠。
西夏时,成吉思汗灭西夏,设宁夏路;1929年成立宁夏省。
新中国成立后,1951年1月4日,设置县级吴忠市。
1954年4月在吴忠成立河东回族自治区,同年7月,宁夏撤省归甘肃省管辖。1955年改为吴忠回族自治州,辖吴忠、金积、灵武、盐池、同心5县。
1958年撤州划归宁夏回族自治区;1972年成立宁夏回族自治区银南地区;1998年撤银南地区为地级吴忠市(同时县级吴忠市改为利通区)。
2002年将吴忠下辖的县级市灵武归银川市管辖。2004年将中卫县和中宁县规划新成立的中卫市管辖。
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