西周是继商朝之后，我国第三个统一的奴隶制国家。从公元前11世纪武王牧野之战灭商建国，到公元前770年幽王在骊山下被犬戎所杀，平王东迁，传十一世十二王，历时二百五十七年。孔子说：“周因于殷礼”而有所损益。所谓“礼”就是规章制度。西周的军事制度和其他制度一样是继承商代而来，但是，随着社会的发展和统治经验的积累，而又具有自己时代的特点。
军事制度是与政治制度相关联的，西周政权结构有两个特点：一是分封制，二是王畿的二分制。在此基础上形成的西周军事体制，是王室军队和诸侯国军队并存，前者统治后者，以及王室军队的六师和八师制度。
西周分封制，又称为“封建制”，其基本模式还是商代的内外服制，不同点在于周人特别注重血缘关系，即文献中讲的“封建亲”，“文武成康之建母弟，以蕃屏周”。周初分封，大国有七十“其兄弟之国者十有五人，姬姓之国者四十人，皆举亲也”。即与周王同为姬姓的国家有55个之多，且姬姓之国皆在战略要地。另外，还封功臣谋士，如封姜太公于营丘为齐国等。对先王之后也进行了分封，如封神农之后于焦，黄帝之后于祝、尧之后于蓟、舜之后于陈等。所谓“先王之后”，不少是对古老氏族部落所控制地盘的承认。
西周王室直接统治的地域称为“王畿”，实际上是两个中心地区即雒邑与宗周。锥邑又称成周即今洛阳市，宗周即王都镐京(今西安市西南)。王畿之外是诸侯国，它是一个政治实体，有土地、人民，拥有军队。周王室分封它们的目的是作为保卫王室的屏障。
西周时期的武装力量是由四部分构成的，即一，王室军队；二诸侯国军队；三，保卫周王和王都、王的禁卫军；四，执行纠察任务的警察部队。
周王室的军队有六师和八师两个集团。《诗经》中常讲到六师，如《棫扑》“周王于迈，六师及之”，《常武》“大师皇父，整我六师”，《尚书・顾命》也说：“张皇六师，无坏我高祖寡命”等。六师也见于金文，如铭文载“唯巢来攸，王命东宫追以六师之年。”六师屯驻于西部周王都，故又称为“西六师”，其任务是保卫王都镐京及王畿西部地区。
金文中除六师以外，还有八师，如《小臣言速簋》铭曰：“伯懋父以殷八师征东夷”，殷八师屯驻于成周(今洛阳)，故又称为“成周八师”或“成师”，主要任务是戍卫成周以及对付东方和东南方的夷人。
西周王室两支军队是由王畿地域上的二分制和两个政治中心形成的。周文王从岐山迁都于沣，武王定都于镐。在灭商后，为了便于对全国进行统治，把国都迁到“天下之中”的洛阳。因为由成王和周公旦完成，故称为“成周”，成为王室的陪都，由周公主持其政事。此后的王畿就由陕(即陕陌，在今三门峡市西南)地为界，分成为两个行政中心：“自陕而东者，周公主之，自陕而西者，召公主之”。于王都镝京建置六师，在洛阳建置成周八师。六师和八师驻于不同的地区，是西周王室的两支基本军队，比商末六师有大的增加。
诸侯国的军队，据《周礼・司马》序官载，是“大国三军，次国二军，小国一军”。周初分封，制爵五等：公、侯、伯、子、男，封地方百里为大国，七十里为次国，五十里为小国。鲁国在周初为大国，故有“公车千乘”，“公徒三万”。三万人的军队，为三军。
诸侯国的军队也称为师，而金文中军队称师不称军，文献中则军、师互用。所谓六师即六军。西周王室有14个师，诸侯大国只有三师，在军事力量的结构上，是“强干弱枝”，便于王室对诸侯国的统治。
禁卫军是警卫周王或诸侯的一种武装力量，文献称为虎贲、旅贲，金文称虎臣。《周礼・夏官》记载，虎贲的职责是：周王外出跟随其左右；住宿则守卫王宫；国家若有大变故(外敌入侵，民众起义反抗，贵族间争权斗争等)和丧事，则守卫王宫的宫门。此外，它还跟随士大夫出使四方，作为使者的警卫。在征集诸侯军队出征或调动诸侯助役时，则携带周王的征集令或书简出使四方，传达王命。有时也担任迎接新王即位的仪仗队。
金文中的虎臣，与《周礼》中的虎贲的职责相同，除保卫周王在王左右外，也有参加征战的。虎贲的编制，依《周礼・夏官》记载：下大夫2人、中士12人、府25人、史8人、胥80人、徒（也称虎士）800人。虎士是基本成员，与金文中的“左右虎臣”相符。
《周礼》中还有“旅贲氏”，它的任务是周王外出则手执戈盾“夹王车而趋”，左右各八人，最贴近周王，但人数远比虎贲为少，皆由低等贵族“下士”担当。
据《周礼・秋官》载，“五隶”之兵为司隶所掌的一种武装，基本任务职能与警察部队相当，“司隶”的主要任务有三：一是“帅其民而博贼”，即镇压奴隶和平民的反抗；二是“囚执人之事”，即拘捕犯罪者；三是率领所属“隶民”，都穿着本族的服装，手执本族所使用的兵器，守卫王宫。
国王外出住宿，则负责行官的纠察，维持治安。总之“司隶”所掌管的五隶是维持社会治安的一支武装，与汉代的“司隶校尉”所掌相同。“司隶”的人数编制，《周礼・秋官》序官所载，共计251人。另外司隶所掌管的还有罪隶、蛮隶、闽隶、夷隶、貉隶等，五隶各为120人，总计600人，加上司隶本职所属251人，共851人，与虎贲氏的人数大体相当。“五隶”之兵由异族俘虏组成，也受师氏领导。
1、《左传》昭公二十八年
2、《左传》信公二十四年
3、《左传)昭公九年
4、《札记・王制》
5、《公单传》隐公五年
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