古人发明的刑罚在很大程度上其实是围绕着“食”这个字来展开的。例如，一种名为“醢（hai）”的刑罚就是把人剁成肉酱，而所谓“脯”是把人做成牛肉干，还有“炮刑”是把人绑到大火炉的金属外壳上烤成熟肉，“镬（huo）烹”是将人扔进锅里煮成肉羹。
这些刑罚保留了不少原始部落烹食人肉的习俗。将烹食与刑罚结合在一起，这种处罚的方式在殷商时期广泛使用，一直到了周朝之后，“砍斫（zhuo）”逐渐取代了“烹饪”，才成为了刑罚的主要手段。周朝的“砍斫”刑罚大概分为车裂、斩和杀三种，其中“斩”便是腰斩。可以说腰斩的出现，在某种程度上还代表了中国历史的某种进步。
腰斩最初使用的工具是斧或钺（yue），一直到铁器普及之后，锋利的刀才成为了刑罚中的主要工具，但刀虽然锋芒，也要有技巧地使用才能不损坏，尤其是对于腰斩来说，刽子手如果不熟练，一刀不能砍断受刑人的身体，会遭到围观群众的笑话。
所以，随着技术的不断进步，腰斩的工具从斧头，到刀，然后到铡（zha）刀。铡刀使用起来十分顺手，不仅刃力背厚，不易磨损，而且对刽子手的要求较低，只要把人横着放入铡刀下，手起刀落，便可将人“手足异处”。
鲁迅在文章中写过：中国人是最能研究人体，顺其自然而用之的人民。脖子最细，发明了砍头；膝关节能弯，发明了下跪；臀部多肉，又不致命，就发明了打屁股......。腰斩的发明可以看出古人已经能从心灵上驾驭囚犯，统治者使用腰斩的酷刑，就是要斩断反叛者的脊梁，教化出听话、顺从的顺民来。
腰斩之所以残酷，是因为人的主要器官都在上半身。犯人的腰被砍断后，还有意识，要过段时间才会断气，疼痛难忍，十分痛苦。所以为了减轻犯人的痛苦，犯人的家属一般会打点刽子手，让他行刑时从上面一点儿的部位动刀，这样可以死的快些。而如果有人与犯人有仇，想要借机故意折磨犯人，则让刽子手从下面一点儿的地方动刀，甚至还会将犯人的上半身放到桐油板上，让血流不出来，这样犯人会痛苦好几个时辰也无法断气。
许多要受腰斩的人在受刑前便忍受了极大的心理压力。想到自己会经受如此残酷的刑罚，首先在心理上就已经受不了了。但有一个人却是例外，他就是楚汉相争时的韩信，他面对腰斩，居然能做到面无惧色，坦然应对。
当时的韩信因为触犯了军法，要收到腰斩的刑罚。与他一起受刑的人被斩之后，他毫无惧色，居然还仰面躺在砧板上直视铡刀，大喊道：“刘邦不是想夺得天下吗？为何要斩杀为他夺天下的壮士？”当时的监斩官夏侯婴听闻此言，被韩信的气魄所折服，当下便让刀下留人，事后将韩信推荐给了刘邦。
腰斩贯穿了整个封建王朝，一直到雍正年间才被废止。历史上的最后一次腰斩判给了清代河南学政俞鸿图。俞鸿图督学闽中，男式的科举考试制度十分严格，严禁作弊，但没想到一次科举考试时，他的小妾与仆人勾结，收了别人的贿赂，要将考试材料泄露给那人。
小妾将考试材料贴在俞鸿图官服背后的补褂之上。当俞鸿图穿着禁图考场之后，仆人则从背后偷偷取下，给了那名行贿之人。俞鸿图一点儿也没有察觉到。后来被人告发，雍正皇帝便下令将他腰斩。因为事先毫不知情，俞鸿图一直到了刑场才知道要被腰斩。他无法给刽子手银钱以求死的利索，只能忍受其故意缓缓下刀的痛苦。
这种惨烈的刑罚后来就连雍正也动了恻隐之心。下令废除。至此，从周朝开始，延续了两千多年的腰斩在雍正时期才算终止。
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