【新提醒】EV3G与原生C++程序通信实验贴

 本帖最后由 ntwuhui 于 2014-3-22 17:10 编辑

知识准备：
       由于通过使用文件进行通信，必然需要用到文件的读写操作，翻阅相关资料得知基于ARM的EV3固件采用POSIX（Portable Operating System Interface，可移植操作系统接口），通过度娘找到如下资料。POSIX 文件操作，其中关于文件读写操作如下：
1、打开文件Open
表头文件：

1. #include<sys/types.h>
   
2. #include<sys/stat.h>
   
3. #include<fcntl.h>

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函数定义：

1.       int open( const char * pathname, int flags);
   
2.       int open( const char * pathname,int flags, mode_t mode);

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参数说明：
      Pathname：指向欲打开的文件路径字符串
      flags：打开文件的方式（节选）
      O_RDONLY: 以只读方式打开文件
      O_WRONLY: 以只写方式打开文件
      O_RDWR:   以可读写方式打开文件。
      上述三种标志是互斥的，也就是不可同时使用，但可与下列标志利用OR(|)运算符组合。
      O_CREAT： 若文件不存在则自动建立该文件。
      O_TRUNC： 若文件存在并且以可写的方式打开时，此标志会令文件长度清为0，而原来存于该文件的资料也会消失。
      O_APPEND：当读写文件时会从文件尾开始移动，也就是所写入的数据会以附加的方式加入到文件后面。

      mode：在建立新文件时才会生效，此外真正建文件时的权限会受到umask值所影响，因此该文件权限应该为（mode-umaks）。
      S_IRWXU00700 权限：代表该文件所有者具有可读、可写及可执行的权限。
      S_IRUSR 或S_IREAD，00400权限：代表该文件所有者具有可读取的权限。
      S_IWUSR 或S_IWRITE，00200 权限：代表该文件所有者具有可写入的权限。
      S_IXUSR 或S_IEXEC，00100 权限：代表该文件所有者具有可执行的权限。

      返回值：  若所有欲核查的权限都通过了检查则返回0 值，表示成功，只要有一个权限被禁止则返回-1。
2、建立文件Create
表头文件：

1. #include<sys/types.h>
   
2. #include<sys/stat.h>
   
3. #include<fcntl.h>

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函数定义：

1. int creat(const char * pathname, mode_tmode);

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函数说明：参数pathname指向欲建立的文件路径字符串。关于参数mode请参考open（）函数。Creat()相当于使用下列的调用方式调用open()

1. open(const char * pathname ,(O_CREAT|O_WRONLY|O_TRUNC));

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3、关闭文件close
表头文件：

1. #include<unistd.h>

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函数定义：      

1. int close(int fd);

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函数说明：当使用完文件后若已不再需要则可使用close()关闭该文件，close()会让数据写回磁盘，并释放该文件所占用的资源。参数fd为先前由open()或creat()所返回的文件描述词。
返回值：若文件顺利关闭则返回0，发生错误时返回-1。   
4、读文件read
表头文件：

1. #include<unistd.h>

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函数定义：

1. ssize_t read(int fd,void * buf ,size_t count);

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函数说明：read()会把参数fd 所指的文件传送count个字节到buf指针所指的内存中。若参数count为0，则read()不会有作用并返回0。返回值为实际读取到的字节数，如果返回0，表示已到达文件尾或是无可读取的数据，此外文件读写位置会随读取到的字节移动。
返回值：如果顺利，read()会返回实际读到的字节数，最好能将返回值与参数count 作比较，若返回的字节数比要求读取的字节数少，则有可能读到了文件尾、从管道(pipe)或终端机读取，或者是read()被信号中断了读取动作。当有错误发生时则返回-1，错误代码存入errno中，而文件读写位置则无法预期。
5、写文件write
表头文件：

1. #include<unistd.h>

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函数定义：

1. ssize_t write (int fd,const void * buf,size_t count);

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函数说明：write()会把参数buf所指的内存写入count个字节到参数fd所指的文件内。当然，文件读写位置也会随之移动。
返回值： 如果顺利，write()会返回实际写入的字节数。当有错误发生时则返回-1，错误代码存入errno中。