在盛世唐朝的诸元名将中，有一位忠肝义胆，却始终充满了矛盾色彩的人物，他就是薛万彻。
薛万彻出身将门，父亲是隋左御卫大将军薛世雄，隋末为涿郡(治蓟县，今北京城西南)太守。隋大业十三年(617年)，薛世雄在河间之战中败于窦建德率领的河北义军，惭恙发病，不久便去世了。薛万彻自与兄长薛万均随父亲客居幽州，兄弟二人都因武艺出众受到涿郡守将罗艺的赏识。后二人与罗艺一齐归附唐高祖李渊，授车骑将军，武安县公。
经过几次战役磨炼，薛万彻的战斗能力和领导能力逐渐凸显，越来越受到李氏父子的器重。入朝后，薛万均被分配到秦王李世民的府中，而薛万彻分配到太子李建成的东宫中。李建成知道薛万彻勇猛，将他引为心腹。在玄武门事变中，薛万彻率兵拼死对抗秦府精兵，保卫太子建成。最后，李世民见其忠心护主，便赦免了他的罪，还册封他为右领军将军。
贞观十八年(644年)，薛万彻任左卫将军，还娶唐太宗的妹妹丹阳公主为妻，加封为驸马都尉。可谁知道，这不嫁不要紧，一嫁麻烦还出现了。
在儿女情长方面，薛万彻却老实到近乎愚钝。这时发生了一件趣事，「万彻蠢甚，公主羞，不与同席者数月。
李世民知道后一听是这事也是又好气又好笑，既贵为皇帝有要当姐夫，碍于身份不好与妹夫薛万彻直截了当地说，于是李世民是旁敲侧击，利用各种法子。先是各种暗示，接着观摩动物，后来皇帝在宫里摆下酒席，把所有的姐妹与驸马都请了来。事前他给其他各位做了交待，今儿个，你们要在席上敲打他。
很多大臣都开始打听薛万彻的婚后生活，问到夫妻之礼一事，老实的薛万彻才明白过来，鱼水之欢、动物交配，原来种种都是皇上姐夫在提醒自己啊。这时候的薛万彻早已憋红了双眼，赶紧离席回家找老婆去了。
还有一件事，李世民曾对人说：薛万彻是个乡巴佬，丹阳公主常引以为耻，久不和薛万彻一起吃饭。太宗听说此事后，宴请他们夫妻。席间太宗与薛万彻打赌比赛力气，赌注为所配之刀。太宗故意放水认输，把佩刀解下送给薛万彻。丹阳公主在一旁顿觉很有面子，从此对薛改变了态度。
要说历史上不少名将，一搞政治，一落入权力争斗的泥潭，就成了困兽。薛万彻也不例外。唐高宗李治之初，他稀里糊涂被拉进房玄龄之子房遗爱的政变小圈子，事败被捕。
硬汉子，死得都与众不同。
行刑那天，薛万彻被押解到刑场，他仰天大喊：“薛万彻大健儿，留为国效死力固好，岂得坐房遗爱杀之乎!”——我薛万彻是个顶天立地的汉子，这一身力气理应为国效力啊，怎么就跟着房遗爱这混蛋误入了歧途，把命白白丢了呢!
斩杀过程也蛮奇特。薛万彻解开衣服伸脖子让砍，许是被壮士得气势吓到了，刀斧手一刀给砍歪了，薛万彻不耐烦了，扭头朝刀斧手吼起来：用些力气看准点成吗!?刀斧手一连再砍了三四刀，薛万彻才倒地毙命。
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