公元前589年，因为齐国的齐顷公设计嘲笑晋、卫、鲁三国使者，最终惹怒晋、鲁、卫三国，晋国受辱的执政大夫郤克亲自担任中军元帅，率领兵车八百乘，浩浩荡荡杀向齐国。
听到晋国发兵，鲁、卫两国也各整队伍，前往新筑城与晋军会师。
齐顷公听到三国联军前来，为避免在齐国本土作战使百姓震恐，就想把三国联军堵在齐国边境，于是在派遣使者向楚国求援的同时，率兵车五百乘前往迎战。经过齐军三昼夜的急行军，最终在卫国的莘地（今山东聊城市莘县）与已经集结的三国联军相遇，三国联军驻扎于靡笄山下（今山东省济南市长清区境内）。
著名的鞌之战就此展开。
齐顷公求胜心切，立即派人向晋军下战书说：“我军虽然不够强大，请与贵军在明天早上决战。”
郤克也不是粗鲁之人，收到齐顷公的战书之后，有礼有节地回答说：“晋国和鲁、卫是兄弟，鲁、卫两国说贵国在他们的国土上发泄愤怒，所以我们的国君让我来替他们求情，也不想在此地久留。”于是约定来日决战。
次日，齐军大将高固向齐顷公请战说：“齐军和晋军从未曾当面交锋，我们不知晋军虚实，请让我前去看一看。”征得齐顷公同意后，高固驾着单车前往晋军阵前挑战，正遇晋军一名偏将驾车出营。高固看见后，手取一块大石，一石头过去，竟然把那个偏将砸倒在车上。
驾车的晋军车夫吓得赶快逃走，高固跳上晋军战车，把车驾回齐国阵中，绕着军营跑了一圈，然后向齐国军士炫耀说：“我的勇气还没有用完，你们谁需要的话，可以来买我剩下的。”（成语“余勇可贾”的来历）。齐军士兵大声欢笑，向高固祝贺这一胜利。
再说晋军，等他们发现战车被齐将夺走之后想要追赶，已经来不及了，于是率军再次往东转移，到达齐国鞌地（今济南市历城区境内）。
高固就凭这个突袭得来的胜利武断地对齐顷公说：“晋军虽然人数众多，但战斗力却并不怎么样，根本用不着害怕。”
齐顷公据此非常轻视晋军，传令大军追逐转移的晋军，经过一昼夜急行军，在鞌地与晋军再次相持。
其时齐军还没有吃早饭，但齐顷公却想一战击败晋军，他非常自负地对将士们说：“等我们消灭了晋军，再回来吃早饭。”（成语“灭此朝食”的来历）。说完之后，也不给战马披上铠甲，就下令说：“看我马车跑到哪里，就往哪里放箭。”之后命车夫驾着战车驰入了晋军阵中。齐军阵中立时万箭齐发，晋军迎战的前锋士兵死伤无数。
为主帅郤克驾车的车夫解张，胳膊上中了两箭，但他忍着疼痛，继续驾车，郤克正在车上击鼓，也被一箭射中左侧胸，血都流到了鞋子上，鼓声顿时慢了许多。
解张一听非常着急，他勉励郤克说：“军队进退的标志就是我们中军的鼓声，元帅您虽然受了伤，但还不至于死掉，不能不勉力指挥作战。”车右郑丘缓也赞同解张意见，于是郤克忍痛奋力击鼓，冒着箭雨前进。
晋军后队听到鼓声转急，以为前队已经获胜，于是立即争先恐后地往前冲，齐军抵挡不住，顿时大败回逃。
从后追来的司马韩厥见郤克受伤，于是劝郤克等人下去休息，自己带人奋力追赶齐顷公。因为齐顷公穿着锦袍绣甲，目标十分明显，所以韩厥军追击的方向非常清晰。齐顷公叫苦不迭，策马往华不注山方向跑（华不注山，在今济南市郊东北部，山下有华泉），一直被晋军追着跑了三圈。最后眼看无法逃脱，只好接受大夫逢丑父的建议，与逢丑父互换衣服，以避免被直接俘虏。
韩厥追上齐顷公的战车，只以为穿着锦袍的逢丑父是齐顷公，于是叫他下车。逢丑父假装口渴无法说话，让换了装的齐顷公下车去给他舀点水喝。齐顷公趁机逃脱。
韩厥带着俘获的“齐顷公”回营，结果却被郤克发现是假的，因为郤克出使齐国时曾经见过齐顷公。韩厥和郤克都非常生气，想要杀死逢丑父，但逢丑父却大声喊叫说：“晋军将士兵们你们听清了，从今以后再不要干这种替国君承担祸患的事情了，我今天干了一次，马上就要被杀掉了。”郤克听了之后，认为逢丑父是个忠诚之士，于是就没有杀他。
再说齐顷公，跑回本国军营之后，对逢丑父舍身救君的义举非常感激，于是又乘了一辆车前往晋军阵中，寻找逢丑父，进进出出总共有三次，国佐、高固等人听说后，急忙赶来，把齐顷公劝了回去。君臣合计一番，最后决定班师回国。三国联军趁胜追击，一直追到了齐都临淄附近。
齐顷公非常惊慌，于是派国佐前去和郤克谈判。郤克对于当初齐顷公羞辱他的事情耿耿于怀，提出了两个十分苛刻的条件：其一，让齐国把齐顷公的母亲萧桐叔子送到晋国当人质；其二，把齐国南北走向的地埂全部改为东西走向，意思是万一哪天齐国背叛晋国，晋国就可以驾着战车由西向东毫无阻碍地讨伐齐国。
对于如此过分的条件，国佐理所当然地拒绝了，他说：“齐晋两国是兄弟，齐侯的母亲也就是晋侯的母亲，哪里有让国母当人质的道理？至于地埂的走向，也是依据齐国的自然地势长期以来形成的，如果照晋国的要求改成东西走向，那我们跟亡国有什么区别？元帅您提出这样的条件，莫非是不想与我国议和？”
郤克回应说：“我就是不想与你们议和，你们能拿我怎么样？”
国佐也生气了：“元帅您不要欺人太甚，齐国虽然小，但也是千乘之国，如果您不议和，那么我们回去收拾残兵，再与贵军决战，一战打不赢，就打两仗，两仗打不赢，就打三仗，如果三仗皆败，那么就连齐国都成晋国的了，又何必让国母当人质，把地埂改成东西走向呢？实在对不起，我要告辞了。”说完之后，行了个礼，就出营去了。
季孙行父和孙良夫一看急了，如果把齐国逼上绝路，重整队伍与联军死磕，谁胜谁负还真难预料，到手的战果说不定就会付之东流，于是赶快劝郤克趁着目前形势有利赶快答应议和，郤克想想也是，反正心中的气也出了，再把齐国逼迫太狠可能会适得其反，于是命人赶快驾车去追，又把国佐追了回来。
最终齐、晋订立盟约，齐国承认晋国的盟主国地位，并退还之前侵占的鲁、卫两国土地，之后晋国释放了逢丑父。
晋、齐鞌之战，以晋国的胜利而告终。
齐顷公为君无仪，在国礼上设计捉弄他国使者，最终付出了极为惨重的代价！
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