组成：第31步兵团、第32步兵团、第102步兵团、第24炮兵团、第24侦察营、第24坦克歼击营、第24工兵营、第24通讯营、第24野战替补营、第24步兵师师属补给部队。
常驻地点：开姆尼兹（Chemnitz）（第4军区）
创建于第三帝国最初的军事扩张行动中，第24步兵师在1935年10月15日组建。参加了从头至尾的二战的全过程作战。在1939年9月入侵波兰的战役当中，该师作为南方集团军群一部参与其中。盟军的情报部门称“从入侵法国的战役情况来看，该师的士气和战斗力都非常高。”该师在法国作为占领军一直呆到1941年4月。在1941年6月份，第24步兵师进入俄国战场，他们奋力拼搏，跨越了东加利西亚、乌克兰、作为曼斯坦因元帅的第11集团军的一部杀入了克里米亚。他们参与了为期数月的塞瓦斯托波尔要塞的包围战。第24步兵师与第22空降师配合行动，进行了一次成功的两栖登陆作战，最终导致在1942年7月初，塞瓦斯托波尔最终被攻陷了。第24步兵师伴随着第11集团军北上，赶赴北方集团军群的战区作战。在1942年年末，该师参与了击退苏军进攻伊尔门湖地区的战役。在苏德战争剩下的时间里，第24步兵师一直停留在北方集团军群的战区作战。在1943年9月该师被改编成了1944年型的掷弹兵师，每个掷弹兵团被缩减到了两个营。
到1944年1月份，该师战斗在沃尔霍夫前线。由于苏军的合围威胁，第18集团军的林德曼大将下令让德军放弃已经占领了很长时间的俄国历史名城诺夫哥罗德，第24步兵师随即从诺夫哥罗德地区后撤；当俄国人打破列宁格勒包围圈的时候，第18集团军被迫西撤到普斯科夫地区；第24步兵师被迫向南转移到第16集团军据守的波罗茨克地区，在此地一直坚守到夏季；在俄国人1944年的夏季攻势中，该师一直死守波罗茨克，掩护其他德军部队撤退。
不像其他的德军部队，第24步兵师在大撤退过程中保持了镇定，没有在俄国人的大举进攻下惊慌失措；该师在穿越波罗的海沿岸诸国的撤退过程中表现出色，官方的战史记录着他们勇敢的精神。他们最后井然有序地撤退到了西拉脱维亚，参加了连续六次的库尔兰防御作战（1944-1945年）。
该师的历任指挥官：
维尔纳 基尼茨（Werner Kienitz）少将，（1935年10月15日上任）；
西吉斯孟德 冯 福斯特（Sigismund von Förster）中将，（1938年4月1日上任）；
弗里德里希 奥尔布莱希特（Friedrich Olbricht ）中将，（1938年11月10日上任,）；
贾斯丁 冯 奥博尼茨（Justin von Obernitz ）少将，（1940年2月15日上任）；
汉斯 冯 泰陶（Hans von Tettaul）少将，（1940年6月14日上任）；
恩斯特 冯 克罗西克（Ernst Anton von Krosigk ）上校，（1943年2月14日上任，1943年7月6日回来继任，1944年6月3日又回来继任）；
库尔特 韦索克（Kurt Versock）中将，（1943年3月1日上任）；
瓦尔特 维斯马特（Walter Wissmath）上校，（1943年6月10日上任）；
库尔特 奥贝尔特（Kurt Opelt ）上校，（1944年2月19日上任）；
赫伯特 冯 瓦格纳（Herbert von Wagner ）上校，（1944年2月21日上任）；
汉斯 冯 法尔肯斯坦男爵（Baron Hans von Falkenstein ）中将，（1944年2月24日上任）；
哈拉尔德 舒尔茨（Harald Schultz）少将，（1944年9月3日至战争结束）。
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