ROS(Robot Operating System）操作系统探索总结（三）ROS新手教程

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　　前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。

　　一、ROS的安装

　　ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是ubuntu，因为ROS在ubuntu上的支持是最好的。

　　如果是新手，我建议使用”apt-get“的方法进行安装，不走很简单，按照wiki上说的，大概半个小时就可以安装完毕完全版的ROS：(现在最新版的ROS是groovy，但是我还是习惯使用fuerte)

　　http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu

　　如果想挑战源码编译，当然也没有问题：

　　http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source

　　安装完毕之后运行一下“roscore”，如果没有问题，安装就成功了!

　　注：groovy版本的安装：

　　“apt-get”：http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu

　　源码编译：http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source

　　二、ROS的新手教程

　　wiki上的新手教程还是很详细的，对代码都有解释，新手一定要把这些例子和代码搞明白：

　　http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials

　　上面的教程都是英文的，如果感觉略有压力(本人就是)，可以参考下面这两个博客中的部分翻译：

　　http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1712413141_0_1.html

　　不过往后面的学习都是英文的资料了，还是要努力适应看英文的文档。

　　ROS使用的编程语言主要是C++和python，所以也有针对这两种语言的功能包roscpp和rospy，这两个包的教程与上面的教程基本相似，看完上面的教程也可以看看这两个包的教程：

　　http://www.ros.org/wiki/rospy_tutorials

　　http://www.ros.org/wiki/roscpp/Tutorials

　　努力学习完上面的这些教程，你至少应该明白ROS里面的节点和消息是干什么用的了吧，如果还没理解，那就再多看几遍吧!

【责编:peter】