位置闭环控制4个基本元素

1. 命令值：是液压缸的位置，一般用0-10V是表示。若液压缸全行程是1米，10V就等如1米；若楼主想液压缸跑0.5米/秒，就要给控制器输入一个5V/秒的变量。

2. 位置反馈：最常用的位置反馈是线性可变电阻，它的电压输出需要和命令值对应。就是这电阻尺在1米时，有10V电压输出(如何把电阻变电压？用欧母定理)。

3. 比较器：把命令值和反馈相减，得出差值。例如我们想液压缸每秒跑500mm，把每秒增加5V的命令值输入；假设液压缸开始时不动，0.01秒後，差值便是5*0.01-0=0.05V。

4. 放大器(增益)：假设增益是2。现时差值是0.05V，增益是2，即开始时有0.1V输出到伺服阀，液压缸便开始移动。液压缸的移动速度便等同会命令值的变化速度。

这便是液压闭环位置控制的基本原理，而速度控制是隐藏在命令值的变化中。另一个办法是使用速度传感器，与上述原理相似。

可试推闭环压力控制的过程。