ps3手柄与ros

英文网页：http://wiki.ros.org/ps3joy/Tutorials/PairingJoystickAndBluetoothDongle

1 有线插入手柄，配对ps3与蓝牙bluetooth 自带的蓝牙或外接蓝牙都可以，必须在root权限下进行

[html]

ll /dev/uinput 检查是否有js0

sudo bash

rosrun ps3joy sixpair

2  测试手柄

[html]

sudo bash

rosrun ps3joy ps3joy.py

拔下有线口，按下手柄配对键，要求：必须有uinput模块，否则失败测试

[html]

sudo jstest /dev/input/js0

按下任意按钮，对应数字变化

3 例子 手柄控制乌龟

下载开源包https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/joystick_drivers_tutorials/trunk/turtle_teleop/

launch文件：

[html]view plaincopy

<launch>

3

4  <!-- Turtlesim Node-->

5   <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

6

7 <!-- PS3 joy node -->

8   <node respawn="true" pkg="ps3joy" type="ps3joy.py" name="PS3_turtle_joy" o    utput="screen" />

9

10  <!-- joy node -->

11   <node respawn="true" pkg="joy"

12         type="joy_node" name="turtle_joy" >

13     <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />

14     <param name="deadzone" value="0.12" />

15   </node>

16

17  <!-- Axes -->

18   <param name="axis_linear" value="1" type="int"/>

19   <param name="axis_angular" value="0" type="int"/>

20   <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>

21   <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>

3   <node pkg="turtle_teleop" type="turtle_teleop_joy" name="teleop"/>

24

25 </launch>

开启了乌龟节点turtlesim，手柄驱动节点ps3joy和joy，按键转换成cmd消息节点turtle_teleop

分别通过察看: sudo jstest/dev/input/js0 手柄是否已经驱动

rostopic echo /joy joy节点是否正常

rostopic echo/cmd_vel 速度信息是否正常转换

4 加入到已有launch文件中

[html]view plaincopy

<!-- PS3 joy node -->

8   <node respawn="true" pkg="ps3joy" type="ps3joy.py" name="PS3_turtle_joy" o    utput="screen" />

9

10  <!-- joy node -->

11   <node respawn="true" pkg="joy"

12         type="joy_node" name="turtle_joy" >

13     <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />

14     <param name="deadzone" value="0.12" />

15   </node>

多次实验，这种配置最好否则会异常，经常弹出是否允许信息

英文网页：http://wiki.ros.org/ps3joy/Tutorials/PairingJoystickAndBluetoothDongle

1 有线插入手柄，配对ps3与蓝牙bluetooth 自带的蓝牙或外接蓝牙都可以，必须在root权限下进行

[html]

ll /dev/uinput 检查是否有js0

sudo bash

rosrun ps3joy sixpair

2  测试手柄

[html]

sudo bash

rosrun ps3joy ps3joy.py

拔下有线口，按下手柄配对键，要求：必须有uinput模块，否则失败测试

[html]

sudo jstest /dev/input/js0

按下任意按钮，对应数字变化

3 例子 手柄控制乌龟

下载开源包https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/joystick_drivers_tutorials/trunk/turtle_teleop/

launch文件：

[html]view plaincopy

<launch>

3

4  <!-- Turtlesim Node-->

5   <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

6

7 <!-- PS3 joy node -->

8   <node respawn="true" pkg="ps3joy" type="ps3joy.py" name="PS3_turtle_joy" o    utput="screen" />

9

10  <!-- joy node -->

11   <node respawn="true" pkg="joy"

12         type="joy_node" name="turtle_joy" >

13     <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />

14     <param name="deadzone" value="0.12" />

15   </node>

16

17  <!-- Axes -->

18   <param name="axis_linear" value="1" type="int"/>

19   <param name="axis_angular" value="0" type="int"/>

20   <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>

21   <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>

3   <node pkg="turtle_teleop" type="turtle_teleop_joy" name="teleop"/>

24

25 </launch>

开启了乌龟节点turtlesim，手柄驱动节点ps3joy和joy，按键转换成cmd消息节点turtle_teleop

分别通过察看: sudo jstest/dev/input/js0 手柄是否已经驱动

rostopic echo /joy joy节点是否正常

rostopic echo/cmd_vel 速度信息是否正常转换

4 加入到已有launch文件中

[html]view plaincopy

<!-- PS3 joy node -->

8   <node respawn="true" pkg="ps3joy" type="ps3joy.py" name="PS3_turtle_joy" o    utput="screen" />

9

10  <!-- joy node -->

11   <node respawn="true" pkg="joy"

12         type="joy_node" name="turtle_joy" >

13     <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />

14     <param name="deadzone" value="0.12" />

15   </node>

多次实验，这种配置最好否则会异常，经常弹出是否允许信息