为障害提供的自立支援和福祉服务等，虽有国家财政负担的制度，但不是完全包揽，各都市町村都拥有财政自主权，作为自治体，在国家政策范围内，可以灵活运用资金。所以根据障碍者的需求，日本共有36个都市的障碍者福址科有发放特别的“助成金”，即为障碍者提供“性介护”的资助金。以“手配料”的名义作为財政支出项目（考虑到大部分市民的接受程度），具体为每月提供三次，年最高36次的“性介护”费用。条件是必须符合障碍者中收入低；没有性对象；手有严重障碍者。领取助成金需要凭发票，以证明助成金确实是用在实处了，而利用SAR派遣的性介护是有发票提供的。
障碍者需要性介护，就必然产生对“性志愿者”的需求。SAR就是这样一个为障碍者派遣性介护，提供有尝“性志愿者”服务的团体。
需求者以男性障碍者为多，所以SAR派遣的大都是40岁以上的女性，且经过培训，所以能够提供帮助穿脱衣服，事后清理的服务。这个是和一般风俗店区别最大的地方，一般风俗店的从业员都不愿意接受生活完全不能自理的障碍者，并且还会从心理上排斥障碍者。但是在SAR派遣不出人员的时候，福址的有些职员出于关心也会利用休息天，以自愿者的身份陪同障碍者去找寻愿意提供服务的风俗店。
90年代末期，日本的风俗法修改后允许无店铺营业，因此无店铺障碍者风俗店也得以开张，虽遭到福祉团体的反对，但无疑是方便了手脚不便的脑性障碍者，他们认为这是一种福利形式，保障了他们对性所拥有的权利。
服务于障碍者风俗店的基本都是20—30岁的女性，其中还有大学毕业的。除了女性之外，也有男性加入进去为女性障碍者服务，男性由于其体力上的优势，使女性障碍者还能够额外的接受比如泡澡的服务。
除了有偿的性志愿者之外，还存在一些无偿的性志愿者。对在网上发帖或刊登广告寻求性志愿者的障碍者，偶尔也会有一些富有同情心的主妇，OL应募，愿意提供1-2次机会。她们觉得这是在帮助障碍者，但仅限于以露裸上身和用手为条件来帮助障碍者解决生理问题。相对于女性无偿性志愿者，男性的无偿性志愿者就比较少，因为女性障碍者对此会有抵触感，比较认可付费的方式。
对于智的障碍者，也会有团体，福祉机构去帮助他们理解男女身体器官的区别，指导避孕，并开设性的卫生和感染讲座。
有一位热衷于NPO活动的日本主妇，自己曾经因为事故而腰椎粉碎性骨折，在轮椅上度过了很长一个时期，最后奇迹般的恢复了正常。所以能够体会并理解障碍者的心理和生理需求，她曾经向NPO团体提案，在QOL中加上“性介护”这一项，结果遭到否定，毕竟大多数日本人还是很难把性和志愿者关联在一起，理解并支持这样的方案。
（ADL是指食物，排泄，睡觉，移动等和身体有关的日常生活的介护。QOL是指旅行化装，购物等生活的质量介护）。
虽说日本障碍者的福利条件相对于欧洲国家来说并不是最好的，但是日本人做事的精细，却让他们国家的障碍者受到了超乎想象的细致的照顾。
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