【干货/通用】步进伺服脉冲控制程序封装

导读：在自动化设备中，通常会使用步进或者伺服来驱动机械结构，用以达到自动化设备自动控制的目的。那么步进或者伺服控制的话，可以使用脉冲或者通信的方式，使用脉冲控制的话，需要配置要输出点、电机旋转方向点位、以及正负限位等。由于步进伺服做脉冲控制的功能基本上是点动、回原点、暂停、定位等，那么为了避免每次编程重复劳动，可以把基本的功能封装成库，下次使用时可以直接调用！

伺服驱动及电机

一、控制要求

1.轴可以实现点动、暂停、回原点、绝对定位等功能

2.可以设定步进/伺服电机运行的速度，并且有合理的限制功能

二、程序设计

1.新建FB块，定义接口变量

2.程序段1主要实现轴使能，程序段2是回原点。如果轴未启用，则复位回原点标志位，当触发了回原点功能，轴开始回原点，回完之后置位原点标志位。

3.程序段3是实现暂停功能，程序段4是当发生故障时，复位轴功能。

4.程序段5主要实现的是绝对定位功能。当轴没在点动行走，同时也没在相对定位行走，则可以触发绝对定位功能。程序段6是相对定位功能，实现的方法和绝对定位实现的方法差不多。

5.程序段7是轴的点动功能。当轴没在相对和绝对定位时，可以实现轴的点动正转和反转功能。程序段8时是把轴的当前位置读取出来。

程序段9是手动速度设置。因为点动运行属于相对定位中的一种，所以可以设置当点动运行速度低于最小设定值和高于最大设定速度时，触发标志位报警提示。当轴复位功能接通，则可以复位。

程序段10时自动运行速度设置，当设定的速度低于最小设定值和高于最大设定速度时同样触发标志位报警提示。

当轴复位功能接通，则可以复位。

6.调用FB程序块，并且分配参数。注意“工艺轴”“轴速度”“轴位置”这三个管脚，来源于工艺对象。