孔子一生与音乐、尤其是琴乐有着不解之缘。他曾问乐于苌弘，学琴于师襄，会鼓瑟、吹笙、击磬，并根据它们表情状物。一生酷爱弹琴唱歌，向别人学习唱歌，非常认真，反复练习，一定要能同别人一起和唱才罢休。学《韶》乐，如醉如痴，以至“三月不知肉味”。周游列国时，在陈、蔡间断粮受困，仍“弦歌鼓舞，未尝绝音” 。逝世前7天，还为自己唱悼歌。
孔子评述《关雎》“乐而不淫，哀而不伤”，从感情内容着眼；比较《韶》、《武》，则从内容和形式两方面着眼，认为《韶》乐“尽美矣，又尽善也”，而《武》乐，则“尽美矣，未尽善也”。主张内容和形式的统一，称内容为“质”，形式为“文”，以为重质而不重文就粗野，重文而忽视了质就空洞，文和质结合适当，所谓“文质彬彬”才是最理想的。注重音乐在治国安邦中的巨大政治作用。曾说：“移风易俗，莫善于乐；安上治邦，莫善于礼”。“礼乐不兴，则刑罚不中；刑罚不中，则民无所措手足。”还提出，音乐要为“仁”服务，乐要配合礼，达到教化的目的。有“人而不仁如礼何？人而不仁如乐何？”及“兴于诗，立于礼，成于乐”等名言。重视音乐教育。以音乐作为教育课程“六艺”之一，列诗歌、弹琴为学生的必修科目。学生子游曾将音乐用于教育他所管理的人民，因而深受孔子的赞赏。
他提倡雅乐、古乐，反对郑声、新声。曾对弟子颜渊说：“乐则《韶》、《武》，放郑声”。“郑声淫”，“佞人殆”。公元前500年，为鲁国定公相礼，和齐景公在夹谷会见，一再反对齐国表演的“四方之乐”和“宫中之乐”，说：“匹夫而营惑诸侯者，罪当诛”。公元前496年，闻鲁大夫季桓子接受齐国所馈赠的女乐，三天不理朝政，深感失望而离开鲁国。
孔子晚年回到鲁国，鉴于“周室微而礼乐废，《诗》、《书》缺”，钻研夏、商、周古乐，整理周朝民歌，从3000首诗歌中精选了305篇，辑成中国最早的诗歌选集《诗经》。孔子曾“皆弦歌之”，即用琴弹唱过这些诗歌。可见《诗经》实为古代一部琴歌总集。这些珍贵的古代歌曲实例借这部经典性著作得以传世，是其对中国古琴音乐的历史性贡献。
孔子音乐思想，散见于《论语》、《礼记》等书籍，后经孟子、荀子等人整理，形成了系统的儒家音乐理论，在2000余年的封建文化中成为音乐、美学理论的主流，影响极大。
孔子还曾编过一部《乐经》，可惜已经失传。现存琴曲《龟山操》、《将归操》、《获麟操》、《猗兰操》等，相传为其所作。
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