工件名称：滤清器
工件种类：一类工件（工件结构一样，外形尺寸不同）。
工件外形尺寸：Φ60X80。
本工作站应用针对的产线：环球滤清器有限公司生产车间三楼，楼梯上楼最左边喷粉及冷却线。
产线及工件图示：
机器人工作流程：
抓手到喷粉线旁等待——视觉系统给信号，对工件进行抓取——将工件转运至冷却线，将工件放下 回到原等待位，以此循环
工作节拍实现：60次/分钟。
工件抓取方式：用真空吸盘，一件一件抓取。
编程：现场示教。
电 源：3相～50Hz±1Hz 380V
工件表面温度：60~180℃。
工作环境温度： -10～60℃。
工作湿度：≤90%，不结露。
5.1 设备简述
本案提供的设备用于以上所提到的滤清器喷粉线自动化取料转运。
本案设备包括1个机器人工作站，设备满足24小时三班连续作业工作能力。
本工作站主要包括并联机器人、机器人配套视觉系统、支撑杆导向机构、真空吸盘抓手系统、系统集成控制柜等组成。
5.2 设备参考布局图
5.3 设备动作流程
整齐排列在喷粉线上的滤清器工件，从高温喷粉箱里出来：
经过支撑杆导向系统，纠正部分有倾斜的支撑杆，使其朝同一个方向倾斜
视觉系统检测滤清器工件位置，给出信号
并联机器人带动真空吸盘抓手对滤清器工件进行抓取
并联机器人按预编轨迹把工件转运至冷却线，将工件放下
并联机器人带动真空吸盘抓手回到预设位置，等待下一个信号
以此循环。
序号 | 设 备 名 称 | 品牌 | 规格 | 数量 | 备 注 |
1 | 机器人本体 | BR-2-Delta-800 | 1套 | ||
2 | 控制柜 | 1套 | |||
3 | 示教器 | 1套 | |||
4 | 并联机器人安装机构 | 1套 | |||
5 | 支撑导向机构 | 1套 | |||
6 | 视觉系统 | 1套 | |||
7 | 真空吸盘抓手系统 | 1套 | |||
8 | 电气控制系统 | 1套 | |||
9 | 配套资料 | 设备说明书\机器人操作说明书（中文）\操作手册 （中文）\编程手册 （中文）\维修手册 （中文） | 各1本 | ||
10 | 其他配件、安调、培训 | 1套 |
7.1 BR-2-Delta-800并联机器人系统
※ 机器人主要构成:机器人本体、控制柜、示教器、控制电缆等。
7.2并联机器人BR-2-Delta-R800
基本参数 | |
品牌 | Bonmet |
型号 | BR-2-Delta-R800 |
结构类型 | DELTA |
轴数 | 4 |
控制方式 | CANOpen，EtherCAT |
本体重量 | 64kg |
重复精度 | ≤±0.5 |
最大效率（P/min） | 175 |
承重能力 | 2kg |
拾料范围 | Φ800mm |
7.3 机器人控制系统
示教器界面：
基本参数：
视觉系统
参考示意图如下：
此机构功能：纠正少量倾斜的支撑杆的倾斜方向。
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将几只吸盘均匀分布，从工件上表面进行抓取。使用带缓冲型真空接管、风琴型吸盘，可以适应多种类型的工件表面。
吸盘材料：采用硅橡胶或氟化橡胶。
9. 电气控制系统
对每种滤清器工件都可方便地设定取料转运工艺及参数（取料程序）, 取料程序可进行储存并被随时调用；工作时按操作者选用的取料程序完成工件的自动取料转运。
异常诊断停止功能: 控制系统元器件、机器人等设备出现异常时，能够采取停机保护措施。
系统设有操作权限，权限分为操作员和专家，不同的权限只能操作相应按钮或修改相应的数据，从而增加系统的安全性。具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成取料操作。并且设有：电源开/关及指示按钮；急停按钮，当发生意外时可紧急停止。
全系统采用数字化处理，可通过通讯的方式和外界设备相连，因此本系统具有很大扩展性，为今后增加工位提高方便性。本系统具有自动保存和断电记忆功能，系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，即使突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失。
控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等，方便维修。控制柜设置有排风散热装置。控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。设备多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备运行）、绿（设备正常）三种状态指示，并安装在设备明显位置。操作者能准确知道当前系统运行状况。
10. 其他要求
动能供应:
动力电源采用380V三相五线，50Hz。设备电器系统能够承受电源电压瞬间士10%的冲击和波动，可适度二相电源不平衡。
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