西周的乐舞是中国奴隶社会音乐舞蹈艺术发展的顶峰。相传周公因袭夏商礼仪，制定周礼，规定了一整套法定的礼乐制度，用来维护西周社会奴隶制的等级制度。乐舞就是周礼的主要内容之一。经过周公的整理，西周的乐舞在形式上更加规范，内容上有严格的要求，使用上也有严密的等级分别，宫廷并设置了庞大的乐舞机构，统一由大司乐掌管。同时，还设立了专门的教育机构，向奴隶主贵族子弟传授乐舞知识。
周代奴隶主贵族的音乐称为雅乐。所谓雅乐，就是奴隶主贵族祭祀天地、神灵、祖先等典礼中所演奏的音乐，包括用于郊社、宗庙、宫廷仪礼、乡射和军事大典等各个方面的音乐。其名称的由来，当取其歌辞"典雅纯正"之意。有人曾根据前代遗留下来的宗庙祭祀音乐，把雅乐归纳为齐奏为主，曲调简单，节拍缓慢几个特点，似有一定道理。
西周雅乐的歌辞在中国最早的一部诗歌总集《诗经》中保存了一部分。
传说这部不朽的古代歌辞汇编是由中国古代儒家的创始人孔子整理删定，它包括西周初期到春秋末期的各类音乐作品。《诗经》原称《诗》，也就是配乐的歌辞。战国时代一位思想家墨子曾说过："诵诗三百，弦诗三百，歌诗三百，舞诗三百"（《墨子·公孟篇》），精练地概括了《诗经》可诵、可奏、可歌、可舞的音乐性质。只是到了后来，一般认为是秦亡之后，《诗经》的曲调部分逐渐亡佚，才成为纯粹的诗歌形式。《诗经》有305篇，分风、雅、颂三部分，实际上也是音乐的分类。宋代郑樵（1103-1162年）说过："风土之音曰"风"，朝廷之音曰"雅"，宗庙之音曰"颂""（《通志·点序》）。明确地指出《诗经》包括民间歌曲、宫廷歌曲和祭祀乐舞三类不同内容和形式的音乐作品。如《周颂·武》篇就是周代统治阶级为赞美武王克商的大功而演奏的舞曲颂歌，即所谓《大武》乐章之一：（原文）（译文）
於，皇武王！啊，英明伟大的武王！
无竟维烈。坚强奋发，是为荣光。
允文文王！真有文德，显考文王！
克开厥后。能够廓开后世大业，嗣武受之，武王继承文王遗烈，胜殷遏刘。战胜殷商，灭杀纣王。
耆定尔功。奠定其功，天下共仰。
这首歌用短短20余字颂扬了武王继承文王遗志，杀纣灭商，创立西周大业的功绩，是当时最著名的一首雅乐。有人考证，《诗经》的31篇"周颂"中保存了《大武》的六篇乐章，是唯一保存西周雅乐内容较多的作品。孔子曾评价这一乐章是"尽美矣，未尽善也"（《论语·八佾》）。
《诗经》中除歌辞外，还提到大量的乐器，如琴、瑟、箫、管、龠、埙、箎、笙、鼓、鼛、贲鼓、应鼓、田鼓、悬鼓、鼍鼓、鞉、钟、镛、南、钲、磬、缶、雅、柷、圉、和、鸾、铃、簧等，达29种之多。种类繁多的乐器，说明当时音乐的表现力已经非常丰富。《周礼·春官·大师》中还把周代的乐器按不同质料分为8类，即金、石、土、革、丝、木、匏、竹，谓之"八音"。八音齐备，后来就成为中国古老的传统音乐的同义语。
考古发掘所见西周的乐器，目前主要是青铜打击乐器钟。钟的形式是由铙演化而来。它的各部分已有固定的名称，如钟体的平顶称为"舞"，平顶上的柄称为"甬"，甬的顶端称"衡"，中段突出部分称"旋"，旋上用以悬挂钟钩的孔称"干"，钟面上中间的直条称为"征"，两边突出的几排乳钉称为"枚"，枚的上下间隔称为"篆"，钟口的光面称为"鼓"，弯曲的下口称为"于"，尖角称为"铣"。西周的钟大多悬挂着使用，悬挂的方式有直悬和斜挂两种。直悬的钟称为钮钟，从西周中期开始出现。斜挂的钟称为甬钟，在西周后期广为流行。其时，钟作为乐器不仅各部分有不同名称，它的大小、长短、厚薄也都有一定的规格。《考工记》"凫氏为钟"一节就有详细记载。
西周的钟绝大多数是双音钟，特别是甬钟都能产生两个音，一个音在鼓的中心部位，另一个音在鼓侧。这表现了西周钟的进步。从物理学的振动原理来看，钟的敲击点不同，其振动方式也不同。所以敲击鼓的不同部位能发出不同的音。双音钟的音频有小二度、大二度、小三度、大三度和纯四度几种，其音程关系要比商代的铙优越得多。其优点在于用数量不多的钟就能构成较完整的音阶，可以演奏旋律。据实测，现存西周钟都没有商音，这是当时音律的特点。
西周钟的另一个特点，是组合使用，构成系列性的"编钟"。编钟的数目不等，最常见的是三个一套。如扶风竹园沟西周早期墓出土的三枚甬钟成编，是至今发现最早的西周编钟。长安普渡村长甶墓和宝鸡茹家庄-伯墓都出土过西周中期的三个一组的编钟。而西周晚期的仲义钟和柞钟都以八枚成编，是目前为止发现西周编钟数目最多的两组。完整的一组编钟称为一肆。《周礼·春官·小胥》："凡悬钟磬，半为堵，全为肆。"编钟用以合乐，是周代宗庙祭祀和宴享奏乐时不可缺少的东西，也就是说是西周礼制的产物。从钟铭看，应歌的钟称为歌钟，应乐的钟称为龠钟，随从出行乐队使用的称为行钟、从钟或走钟。这些都反映出西周青铜打击乐器发展的成就，也是西周雅乐发展的成就。
周代的舞蹈艺术是与雅乐相配合的宫廷雅舞。它主要有大舞和小舞两种。大舞即《六代舞》，也称为《六舞》或《六部乐舞》。大舞的主要内容有《云门》、《大咸》、《九韶》、《大夏》、《大濩》和《大武》六种。前五种是由西周以前的传统舞蹈整理改编而成，后一种是周公在武王灭商以后新创作的。这六种舞蹈分别在不同的场合应用。据《周礼·春官》记载：舞《云门》时，要"奏黄钟、歌大吕"，"以祀天神"；舞《大咸》时，要"奏太簇、歌应钟"，"以祀地神"；舞《九韶》时，要"奏姑洗、歌南吕"，"以祀四望"；舞《大夏》时，要"奏蕤宾、歌函钟"，"以祭山川"；舞《大濩》时，要"奏夷则、歌小吕"，"以享先妣"；舞《大武》时，要"奏无射、歌夹钟"，"以享先祖"。说明六代舞都是祭祀乐舞，它们分别有不同的祭祀对象。
据孔子后来描述，《大武》的表演情形是这样的：开始的时侯，先是一段长长的鼓声，舞队手执兵器，准备上场。接着又是一段徐缓、绵长的歌声，表现出决战前的紧张气氛。然后，舞者从北面入场，迅速展开战头场面。旁边有人摇铃，表示传送军令。舞队随即分为两行，作激烈的刺杀动作，边舞边进。在第三段时，进入高潮，表示消灭了商纣王。继而又转向南，表示平定了南方疆域。接着分左右变化出各种队形，表示左周公、右召公的英明领导。最后舞队集合成整齐的队形，以蹲坐的静止姿势表示对武王的崇敬（《乐记·宾牟贾》）。
小舞是西周贵族子弟跳的六种祭祀舞，它包括《帗舞》、《羽舞》、《皇舞》、《旄舞》、《干舞》和《人舞》。《帗舞》是手持全羽或五彩丝绸而舞，用于祭祀社稷；《羽舞》是持白色鸟羽而舞，用以祭四方；《皇舞》，舞者头插鸟羽，手执五彩鸟羽而舞，用以祈雨；《旄舞》是手持牛尾而舞，用于祀辟雍和宴乐；《干舞》是持盾牌而舞，以祭山川；《人舞》，徒手不持舞具而舞，用于祭祀星辰和宗庙。
除了大舞和小舞外，西周还有其它一些用于祭祀或宴乐的舞蹈，如《象舞》、《天弓舞》等，还有从民间乐舞改编的《散乐》，从周边少数民族舞蹈改编的《四裔乐》等，表现了西周雅舞的丰富内容。
70年代中，在陕西宝鸡茹家庄发掘了两座西周中期的贵族、-伯及其夫人的墓，分别出土了两件舞蹈铜人，是目前有关西周舞蹈艺术唯一的实物资料。1号墓所出系一男像，光头、圆脸，身着对襟袍服，腰束宽带，双手高举于左肩之上，五指呈圆环状；2号墓所出是一半身女像，头戴高耸的三叉形发饰，有披肩，身着对襟袍服，两手左右分开，左高又低呈舞蹈状，手上还拿着圆形舞具。虽然不知道他们跳的是什么舞，但却为我们提供了有关西周舞蹈的形象资料。从这两座墓中殉葬着9名奴隶，及1号墓中还出土有三枚一套的铜编钟来看，这两具舞蹈铜人应当是-伯家舞蹈奴隶的形象。说明当时连中小奴隶主家也有了乐舞奴隶。通过这两座墓葬，可以想见当时奴隶主贵族那种钟鸣鼎食、纵情歌舞的豪华生活。
西周的宗法制度是以周天子为中心，即所谓"礼乐征伐自天子出"（《论语·李氏》），周天子以下依次还有诸侯、卿、大夫、士这样一种阶梯式的等级制度。周礼明确规定了不同等级的人享受不同规格的乐舞。如乐队的排列，《周礼·春官·大司乐》记载："王宫悬，诸侯轩悬，卿大夫判悬，士特悬。"即天子可以享用四面排列之乐（"宫悬"），诸侯则为三面之乐（"轩悬"），卿和大夫享用两面的乐队（"判悬"），士只允许排列一面（"特悬"）。又如观赏舞乐的规格，天子用八佾，六十四人；诸侯用六佾，三十六人；卿和大夫四佾，十六人；士只能用二佾，四人（《左传·鲁隐公五年》）。乐舞的使用也有严格限制，如大舞只有周天子才能用，诸侯以下不能僭越，这些都是为了维护森严的等级制度。
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