摩擦力是一种阻碍物体运动的力。摩擦力分为动摩擦力与静摩擦力两种。动摩擦力也叫“滑动摩擦力”，其力的大小，与垂直的正压力成正比。推手运动中的捋法，就是动摩擦力的具体运用。推手中沾、粘、连、随，其双方运动着的肢体之间，也都存在发生和应用摩擦力的现象。如何自觉地去利用摩擦力，这对于能否提高推手水平是不无关系的。掌握应用摩擦力，必须注意适度问题，如：推手的捋法，凡给予对方压力太大，就形成硬拨或迟顿现象；反之，压力太小，又会象胶轮打滑那样，因缺少摩擦力而被对方顺势攻入。这正是动摩擦力在推手中的典型例子，但推手中应用动摩擦力并不限于捋式。凡是肢体相接，都可以利用动摩擦力使对方产生不自觉的加速运动，甚至因之发生倾跌现象。
推手时两脚踏实地面成弓步势站立，当对方推按而我仍能保持静止不动。这说明我的两脚与地面之间存在着摩擦力，这种摩擦力就叫作“静摩擦力”。静摩擦力总是与推力的大小相等而方向相反。但静摩擦力的最大值，只等于使物体运动所需的最小推力。换句话说，静摩擦力是有一定限度的，当推力超过了这个限度时，就能把物体推动。我们懂得了这个原理，就明白了推手中稳定重心，两脚踏实和充分利用静摩擦力的重要性。同时，也可变换用力的方向，去突破对方两足对静摩擦力的应用。总之，只要审机度势，攻其“裆口”那不论用横力、直力，都可超过对方脚下的静摩擦力，而使其立足不稳。所以，太极拳推手强调“视静犹动，视动犹静”，把动静看成能相互转化的，并使动静结合为用，而不主张单纯用“拿桩”之法来稳定重心。推手两足要分清虚实，虚非全然无力，实非全然，而必须有随机变换虚实和预动的腾挪气势。这都说明要利用静摩擦力，但不可消极依赖。
此外，太极拳推手的粘劲，可说是对摩擦力最广泛的应用形式。在粘的过程中随时使动摩擦力与静摩擦力结合为用。既达到“不丢不顶”、“一羽不能加，蝇虫不能落”的地步，又能随时抓住战机，“出其不意，攻其无备”。至于其变化万端：则在利用摩擦力的方法上，就远不是举一、两个例子所能说清的了。然而就其基本原理来说，大抵上仍不超出上述范围。学者可在推手实践中善自揣摩，日久必有所得。
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