正史中的魏延到底是怎么死的?《三国志》载:“延独与其子数人逃亡，奔汉中。仪遣马岱追斩之，致首于仪，仪起自踏之，曰:‘庸奴!复能作恶不?’遂夷延三族。”，诸葛亮死后，遗命杨仪、费祎、姜维等带队退兵，魏延退后。但魏延不听，他说:“丞相虽然死了，我还在嘛，府中的亲属和官员可发丧还葬，我自然应当率领各军去进击敌人，怎么可以因为死了一个人而耽搁国家大事呢?再说我魏延是何等人，岂能受杨仪的指派，作断后的将军!”，从这句话看，杨仪一是不同意退兵，二是不服杨仪。
为防杨仪带队撤军，魏延竟然趁杨仪尚未发令撤军，自己率先带领手下的部队直接南归，烧毁所过地方所有的栈道，并上表告杨仪谋反，同时杨仪也上表告魏延谋反。朝中侍中董允、留府长史蒋琬都保证杨仪不反而怀疑魏延。矛盾激化后，魏延的部队哗变，无兵可代，于是杨仪派马岱杀了魏延，并夷其三族。
说魏延头有反骨，是小说家言，最后魏延也没有反，要反他早就投降魏国了。既便与杨仪矛盾激化引起战争后，魏延也没有反，他只是想杀掉杨仪自己领兵伐魏。因为魏延的性格很傲气，与其他将领不和睦，所以没有替他说话。当时人们议论大多认为诸葛亮去世后按资历由魏延接替相位，魏延也自视如此，结果不是那么回事。魏延恼羞成怒，才惹来杀身之祸。他是三国时期最被冤枉的将军。
