国内某主机厂的设备，这个方案最后被自己否定了

需要搬运的东西直径500-900mm，重量15-50KG;厚度：110-330mm,需要搬运到一个彼此直径没有间隙的狭小空间内摆放。具备全自动功能，要求比主线生产节拍快20%以上。

这是一个没有加工的夹具，最终没有采用这个方案，大家认为这个东西最大的限制因素是什么。这是用来搬运轮胎的，国内某主机厂的设备，我设计了好几个方案，这个最后被自己否定了。

搬运机器人要走V5000（接近4m/s)的速度，轮胎最重的有50KG，自己写过一段模拟程序做各个节拍分析。

轮胎高速搬运夹具

夹具的三个状态

装配示意图

轮胎夹持效果

机械手安装连接板

气缸安装铝垫板

定距线性轴

气缸安装底板

气缸导柱

轮毂平衡压板

夹具芯轴套

夹具芯轴

支撑爪-1

支撑爪-2

护垫

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