最近，在距离上海8千多公里的德国威廉港内，一辆辆自动驾驶清扫车轻松自如地穿梭在集装箱之间，一刻不停地进行清扫作业。
这些重达1.2吨的自动驾驶清扫车是由位于上海松江区的企业——上海仙途智能科技有限公司（仙途公司）研发制造，被德国最大的环卫公司之一ALBA集团采购，目前在德国威廉港已试运营两个月，并且通过了德国方面第一阶段验收。据了解，这也是中国无人驾驶车进军欧洲环卫第一车。
值得一提的是，仙途公司日前还获得了上海市自动驾驶推进小组颁发的上海市首张自动驾驶清扫车牌照。
德国企业专程来中国买车
据了解，德国ALBA集团一直都在推动环保领域智能化，通过媒体报道得知上海仙途智能科技有限公司已研发成功无人驾驶清扫车时，很快就来到了上海松江进行实地考察。
仙途公司联合创始人史庭佳告诉记者，为测试这辆中国小车，德国方面设定了复杂的测试规程，包括开始测试前要求车辆通过防撞、紧急制动等安全测试；制定详细的计划表和分阶段的验收节点；制定验收kpi，指标覆盖车辆清扫性能、灵活性以及能耗；作业中的噪声不能超过80分贝；数据传输安全和隐私，要求符合GDPR等。
今年3月，无人驾驶清扫车在经过了数十项测试后，在德国专家、工程师等众目睽睽之下，有条不紊地进行自动苏醒、贴边清扫、自动避让、自动泊车归位一系列动作，成功征服以严谨著称的德国人。
“德国的汽车同行们普遍认为，德国人大概不会买中国生产的汽车”，史庭佳说，“但是现在，搭载我们无人驾驶清扫系统的清扫车，却能够吸引到德国最顶尖的环卫企业，出口到德国，这体现了我们在自动驾驶、AI算法、大数据上的优势，也是一种弯道超车。”
威廉港是德国天然水深最深的港口，也是德国唯一的集装箱深水码头。港口内除了拥有常规道路以外，还有专供集装箱摆放的区域，重卡停车区域等。因此无人驾驶清扫车需要对所有区域进行覆盖式清扫。这就要求系统除了具有按道路行驶的自动驾驶能力，还需要具备非结构化道路行驶的能力。此外，港口需要清扫的面积较大，一次需要数小时，同时需要进行喷雾防尘等操作。
针对这样复杂的清扫场景，仙途公司技术人员合理设计了相应的解决方案，有效地完成了车辆对于复杂不规则场景的在线覆盖清扫，解决了难题。
全球首个无人驾驶清洁车队的背后含金量如何
在获得德国大笔订单，打入欧洲市场前，仙途已进行了大量地无人驾驶实验，并于去年成功打造出全球首个无人驾驶清洁车队，在浦东新区科苑路上进行无人驾驶实测评估。
无人驾驶汽车是一种通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，也称为轮式移动机器人。它利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
从20世纪70年代开始，美国、德国等发达国家就开始进行无人驾驶汽车的研究，而中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。
“无人驾驶技术集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志。在目前的无人驾驶领域，谷歌公司已稳坐第一阵营，其2018年拿到美国首个商业自动驾驶打车服务执照。”史庭佳说，“谷歌虽然在无人驾驶乘用车方面属于行业的领头羊，但在其细分领域，特别是无人驾驶清扫车方面，仙途公司走在前列，已率先进入商业化领域。”
据悉，目前国内市场上做无人驾驶清扫车的企业大约有20多家，其中既有传统车企，也有互联网公司和初创公司。而在国际市场上，中美两国企业积累较多，研发实力较强，包括无人驾驶系统的设计、研发以及核心算法等。
“仙途的核心技术体现在无人驾驶车辆的感知、控制、地图定位和车辆工程等方面都有自己研发和处理能力，并不依赖任何一家主机厂，所以我们的无人驾驶系统是可以应用在各种车辆上的。”史庭佳表示。
破除政策瓶颈，上海发布首张自动驾驶清扫车牌照
作为一家专注无人驾驶技术研发，拥有自身核心技术算法的公司，仙途目前在世界范围内的无人驾驶细分行业中都出类拔萃，而它现在的年龄尚不足两岁。
仙途公司成立于2017年7月24日，随后落户上海松江G60走廊启迪漕河泾（中山）科技园。其在短短半年时间内推出全球首个自动驾驶清洁车队，与G60科创走廊人才、技术、信息等聚集优势密不可分。
在融资方面，仙途公司在2017年底获得天使投资，随后不到两个月，完成了A轮融资，融资额超过一亿元；在行业人才方面，仙途公司创始人兼CEO黄超曾在滴滴负责无人驾驶项目，任职项目负责人和首席工程师。团队还有原百度计算团队和数据团队架构师叶青，曾负责百度最大规模数据仓库建设和数据挖掘项目，开发百度第一代大规模机器学习框架分布式向量计算引擎。其他团队核心人员则来自各大互联网公司和车企，包括 Google、百度、沃尔沃等，在无人驾驶、AI、出行网络、大数据等领域拥有深厚的技术积累。
“我们将依托G60科创走廊人才、技术、信息等聚集优势，将公司打造成为国内无人驾驶行业的骨干企业。”叶青表示。
无人驾驶需要大量的实验数据，其商业化除了面临技术瓶颈，还面临政策、行业瓶颈。“在某些特殊环境下，如果无人驾驶车始终遵守交通规则，那么它可能永远无法启动。”无人驾驶领域的行业专家单云霄曾表示。
令整个仙途公司员工为之振奋的是：日前，他们获得了上海市自动驾驶推进小组颁发的上海市首张自动驾驶清扫车牌照，这也是全球第一张无人驾驶中大型清扫车测试牌照。
“拿到全球首张自动驾驶清扫车牌照之后，将有助于推进无人驾驶环卫的商业化落地。”上海仙途智能科技有限公司创始人兼CEO黄超欣喜地说。
根据要求，获得自动驾驶清扫车牌照需要在上海无人驾驶示范区内完成两大项测试，一是常规测试，即按照一辆自动驾驶货车的标准测试；二是自动驾驶清扫作业测试，即测试车辆在环卫清扫工作中的表现，包含贴边清扫效率，清扫覆盖面等等。
“细分下来，整个测试包括限速信息识别及响应、车辆碰撞自动紧急制动、前方车辆变更车道检测及响应等11个大项目，41个场景，1230次测试，难度非常大。”黄超告诉记者，本次测试的内容相当于一辆自动驾驶货车+清扫功能，也是国内外首次由官方机构对自动驾驶清扫功能表现进行测试。
值得一提的是，仙途公司作为首个参与测试的公司，克服了低成本传感器、车重、体积大等技术难点，成功完成了各项测试，并帮助发牌机构制定了清扫车的测试规程。
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