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名词解释 | 频率、相位和傅里叶分析
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2023.05.30 四川

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前言

在声学研究中,有两个很重要的特征参数,分别是频率振幅。关于振幅,“我们”在《名词解释 | 分贝是什么?》那一期已经探讨过了:

声波的振幅,用于表征声传播过程中介质扰动的强度。振幅可以是质点振动的位移、质点振动速度或其它相关物理量。在声学研究领域里,一般用声压变化幅度来表示。声学研究的压力变化范围大概是从10微帕到1兆帕。不过在声学领域一般不用帕斯卡来表述声波强度,而是用分贝(dB)。

D刚零,公众号:声声是道名词解释 | 分贝是什么?

这一期,让我们一起来复习一下与频率有关的知识


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频率的定义

在本号经常引用的那本《物理学词典》中[1],频率一词是这样解释的:“单位时间(通常为1秒)内振动循环的次数称为频率(frequency),通常用 f 或 ν 表示,单位为赫兹(Hz),1赫兹=1次/秒。”
我们可能还记得这样一句话:频率是周期的倒数
频率在物理学和日常生活中都有着非常广泛的应用。例如,人类耳朵的听觉就与频率有关,可听声的频率范围为20-20000 Hz(下期预告:为什么?);日常生活中使用的交流电的频率为50 Hz;广播电台通常以它载波信号的频率为标志(FM90.9);等等等。”

历史小知识:↓

1930年,国际电工委员会(International Electrotechnical Commission)正式取消“每秒周数”(cycle per second),用赫兹(Hertz)取而代之,作为频率的单位,符号为Hz,以纪念德国物理学家海因里希·赫兹(Heinrich Hertz)的贡献。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/398157164

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固有频率和共振频率

提到频率,就不得不cue一个比较哲学的词——同频共振在物理学上,共振现象是指系统在作受迫振动时,当激励力的频率接近系统的固有频率时,即使这个激励力很小,也能导致系统产生比较显著的振动[2]
需要指出的是,系统在受迫振动时,其输出响应可以是振动的位移、速度或加速度,这些响应是频率的函数,在某些频率点会出现极大值,这些频率点被称为共振频率。也就是说,共振频率可以有若干个。
在心理学或朋友圈中,“同频共振”被人们引申为“思想、意识、言论、精神状态等方面的共鸣”。
比如说,我也曾经这么隐喻过“同频共振”:

在你心里,有没有一种声音让你听了会蠢蠢欲动?甚至是热血沸腾?对于我,那就是篮球落地的声音,尽管我已经有很长一段时间不能畅快地打球了。“每个人的内心都可能存在一块净地,而我之所以觉得篮球的声音奇妙,包括球入网和球落地,可能是因为我的内心与它们产生了共鸣。”

D刚零,公众号:声声是道对于有些人,那个声音总能让他们蠢蠢欲动
所以,什么是固有频率?
固有频率(natural frequency),也称自然频率,是指系统自由振动时的频率,它由振动系统本身的物理特性决定。自由(无阻尼)振动时的固有频率仅由系统的弹性力和惯性力确定。
PS:这里的系统可以是一个零部件、机器或完整的工程结构,比如曾经支配许多人的那本物理教材中的弹簧振子单摆,或者那座被士兵齐步走踩崩的大桥
固有频率与外界激励没有关系,是系统的一种固有属性。不管外界有没有对系统进行激励,系统的固有频率都是存在的,只是当外界施加激励时,系统将按固有频率产生振动响应[3]
简单回顾一下:
理想状态下(无阻尼)单摆的固有频率取决于摆的长度 l 和重力加速度 g,其固有频率或荡一个周期的倒数为:

无阻尼状态下弹簧振子的固有频率取决于振子的质量 m 和弹簧的刚度 k,其固有频率为:

对于一个多自由度系统,固有频率就是简正振动频率

音叉、吉他弦、钢琴上的黑键与白键等等,都有它们自己的固有频率s。比如说,下面这个音叉,不管我用多大的力气去敲它,它都只能发出~512 Hz频率的声音:(因为我购买的型号就是512赫兹)

轻敲

重敲

上面两张图的上半部分均是从手机录音文件中解读出来的波形曲线(手机录音文件包含两道记录,分别是左声道右声道,因为普通人类都有两个耳朵),横轴为时间,纵轴为振幅;下半部分分别是它们对应的振幅谱,横轴为频率,纵轴为振幅。由图可见,音叉被敲发出的“声音”在时间域是一个振荡衰减的波形,在频率域是一个尖脉冲,这里对应的频率是510.5 Hz。
(HELP:有人知道怎么调整音叉的频率吗?买了两个音叉共振不了…)

需要指出的是,频率可不局限于振动或声音!凡是存在周期性变化规律的现象可以用频率来描述,只不过当频率低于1赫兹时,习惯上我们更倾向于用周期来描述,比如:地球自转一圈的周期大概是24小时,非要用频率来表示的话就是1/86400 Hz;地球绕太阳转一圈的周期大概是1年,非要用频率来表示的话你就自己算吧;……(注意,“秒”、“小时”和“”都是智人定义的时间度量单位。)
在自然界或日常生活中,就存在随处可见的周期性变化现象,探索这些周期性规律背后的“为什么,正是我们智人社会源源不断向前发展的动力之一。


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频率的本质——相位变化率
我们知道,普通人类有五大感觉器官:视觉、听觉、嗅觉、味觉、触觉。(如果你认为有六个或者八个,那就是你对了)这几个感觉器官帮助我们感知和认识这个丰富多彩的世界。
比如说:眼睛(视觉)帮助我们发现物体的形状、大小和颜色;耳朵(听觉)帮助我们聆听大自然各种奇妙的声音;鼻子(嗅觉)帮助我们闻香识臭;舌头(味觉)帮助我们尝尽人间的酸、甜、苦、辣、咸;皮肤(触觉)帮助我们感受疼痛、冷暖;……
要说抽象吧,其实都很抽象,但是本人现在觉得声音最抽象!因为它看不见、摸不着、无色、无味……
我们认为声音是我们听到的东西,即能产生噪音或信号的东西。但在纯物理学领域,声音只是一种通过物质传播的振动。
https://waitbutwhy.com/2016/03/sound.html

人类对声音的感知与频率有着密不可分的联系

比如说,我们能区分do、re、mi、fa、sol、la、xi,就是因为它们的频率存在区别;我们能区分一个陌生人类声音出自于男性还是女性,主要也是因为它们的频率存在区别(周深等人除外);……

所以,频率是怎么来的?回忆一下,除了物理课之外,数学课上学习三角函数的时候是不是也接触过频率(和相位)?比如说正弦函数:

f(x) = A·sin(wx+b)

A是振幅;(最小正)周期:T=2π/w;频率:f=1/T;相位:wx+b;当x=0时,函数f(x)的相位(b)就称为函数f(x)的初相。

博闻强识的你可能还记得:

sinx=cos(π/2-x)=cos(x-π/2),等等

老师们可能会这么解释:正弦函数可以由余弦函数向右平移π/2得到。换句话说就是:相同频率和初相的正弦波和余弦波的相位差是π/2

细心的你可能发现了,上面两张小小的图中~画了两个大大的箭头~但笔者还没好好地解释~

让我们将箭头所指区域放大,如下:

轻敲

重敲

首先,关注两个波形的时间差(=相位差·T/2π):以图中任意两个相邻的峰值为参考点,时间差约等于0.333 ms,这是因为我用来录音的手机(小米12s Ultra)顶部底部各有一个麦克风,分别对应左声道右声道,录音的时候手机是平放在桌上的,音叉距离底部麦克风更近,所以声音是先到达底部麦克风,再到达顶部麦克风。当时环境温度大概是28 ℃,声速按348.2 m/s计算,两个麦克风位置的距离大概是0.163 m,计算时间差约为0.468 ms。和上面的0.333 ms相差0.135 ms。手机录音记录的采样率是48 kHz,即时间采样间隔约为0.021 ms。误差超过了一个采样间隔,因此笔者认为实测结果和分析结果的差异在可接受范围之外!
思考题:问题可能出在哪里呢?难道录音的时候音叉与两个麦克风不是三点一线?我能不能用该手机的录音功能来确定声源的大致方位呢?
然后,细心的你可能也已经注意到了,两个声道振幅的差异也不合理啊!为什么距离近的右声道振幅反而更小呢?按声衰减的规律,应该是底部麦克风记录的振幅更大!?推断原因有两个:①两个麦克风的性能不一样,顶部麦克风号称的是“降噪麦克风”,底部麦克风好像是个“普通麦克风”[4];②近场测不准,510.5 Hz的声波在空气中的波长大概是0.68 m,我测量的时候音叉与底部麦克风的距离大概是0.4 m;……见笑了。
~~~~~~
不好意思,差点又跑远了。
这一节我们是探讨啥来着?噢,对,是“频率的本质——相位变化率”。
没错,正如小标题所暗示的,频率的本质就是相位的变化率。以上面的正弦函数为例,相位wx+b对自变量x求导数,得到w,正好就是频率!此外,讨论频率和相位,离不开三角函数和它的再生父亲——让· 巴蒂斯特· 约瑟夫· 傅里叶
傅里叶变换是一种神奇的数学变换,它能够把信号从时间域变换到频率域,让我们从另一个角度看这个“花花世界”。上面的振幅谱就是通过傅里叶变换得到的。你可以在频率域对“信号”做一些处理,然后再把动过手脚的“信号”反变换回时间域,看看“信号”发生了哪些神奇的变化
举个有声的例子:↓↓↓
这是一段从视频中提取的音频,里面主要包括了人工震源的炮声、船舶航行的噪声和海风的呼呼声:
对这段原声信号做个简单的处理,也就是熟能生巧的带通滤波,把低频率的海风呼呼声给消一消:

风声小点了吧,那是时候聊聊传说中的傅里叶变换了。


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傅里叶变换

首先,傅里叶是Fourier的音译名。之前有几期用到频谱分析时都默认大家和傅里叶是熟人,这期必须简单介绍一下傅里叶和他的变换:

截取自《The Scientist and Engineer's Guide to Digital Signal Processing

简译一下:

傅里叶分析是以Jean Baptiste Joseph Fourier(1768-1830)命名的, 他是法国数学家和物理学家。虽然许多人对该领域做出了贡献,但傅里叶因其数学发现和洞察到此技术的实际用途而名垂青史。傅里叶本人对热传播颇感兴趣,并在1807年向法国科学院提交了一篇论文,该论文的主旨是使用正弦曲线来表示温度分布。不过这篇论文包含了一个有争议的说法,即任何连续的周期性信号都可以表示为合理选择的正弦波的总和。而这篇论文的审稿人中有两位历史上最著名的人物,即拉格朗日(Joseph Louis Lagrange,1736-1813)和拉普拉斯(Pierre Simon de Laplace,1749-1827)。

虽然拉普拉斯和其他审稿人投票同意发表这篇论文,但拉格朗日坚决反对。近50年来,拉格朗日一直坚持认为“这种方法不能用来表示有角的信号,即不连续的斜率,如方波”。法国科学院屈服于拉格朗日的威望,并拒绝了傅里叶的工作。直到拉格朗日去世约15年后,这篇论文才最终发表出来。幸运的是,傅里叶还有其他事情可忙,比如政治活动、 与拿破仑一起远征埃及,以及在法国大革命后努力避免上断头台(字面意思!?)。

前面提到过,傅里叶变换用于将信号从时间域变换到频率域。换个角度说,一个信号可以表示为时间 t 的函数,也可以表示为频率 f 的函数。

用一个不太规范的式子表达就是:

$ = s(t) = S(f)

这里还是祭出那对让人闻风丧胆的公式吧:

傅里叶变换为什么可以(要)用三角函数(正弦波)来表示任意函数呢?

:因为三角函数满足一个性质,彼此正交,即一个三角函数和其它的三角函数内积为零。用三角函数去表示任意函数,就像二维平面中,你可以用X轴和Y轴的单位向量去表示平面中的任意向量;三维平面中,你可以用X轴、Y轴和Z轴的单位向量去表示三维空间中的任意向量。在满足傅里叶变换条件的函数空间里,任意函数都可以用正弦和余弦函数来表示。而现实中许多现象都具有周期性变化规律,因此傅里叶变换以及它的追随者能够大放异彩。

关于傅里叶变换国内外有许多优秀的作品可供学习,感兴趣的朋友可以参考一下这些内容:

如果你是或想从事数字信号处理技术研究的,推荐阅读前面提到的那本国外经典教材:
《The Scientist and Engineer's Guide to Digital Signal Processing》by Steven W. Smith. (可以试试这个网址,www.dspguide.com,找不到的话后台私信关键词“DSP”也行)
如果你是普通看客,可以看看国外大神“3Blue1Brown”的作品,其在国内的b站也已经有官方账号了。
图文网址:
3Blue1Brown - But what is the Fourier Transform? A visual introduction.
视频网址:
【官方双语】形象展示傅里叶变换_哔哩哔哩_bilibili
国内也有一些优秀的作品可供学习,比如知乎上的这个“为什么傅里叶变换可以把时域信号变为频域信号?”:
【知乎高赞联合创作】为什么傅里叶变换可以把时域信号变为频域信号?- 知乎 (zhihu.com)

需要指出的是,纵使傅里叶变换在许多领域发挥了巨大的作用,它也只是芸芸众多数学变换的其中一种,它有自己的作用领域,当然也有自己的局限性(比如它无法直观地反映信号的时变特征)。

参考自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/29450754

后面找时机再和大家一起探讨探讨这些变换中的某几种吧~




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后记

本期一开始其实只是想解释一下频率,然后边整理、边复习、边思考,发觉振幅、频率、相位三者的物理意义离不开傅里叶变换。正如很多博主的优秀作品里都提到的:大学时代一些涉及到“傅里叶分析”的课程都略显枯燥,导致许多大学生毕了业只知道傅里叶是个牛逼的人,却不知道他干了什么牛逼的事。

惭愧地说,虽然本科时期的“数字信号处理”考试成绩还可以,但是真没搞清楚诸如“傅里叶变换”、“Z变换”等数学变换的神奇之处。而开始对“傅里叶变换”感兴趣应该是攻读硕士期间,那时候乐衷于自己用C语言编程处理地震资料(幸好那时候不知道MATLAB的香饽饽),结果连个“FFT”都搞不定,备受打击,开始在网上找资料,看到了一篇题为“为什么要进行傅里叶变换”的博文[5],该文推荐了一本经典书籍,也就是我正文中提到两次的《The Scientist and Engineer's Guide to Digital Signal Processing》,没记错的话这本书也是笔者磕完的第一本全英文教材类书籍,受益匪浅!以至于后来我都有点“崇洋媚外”了——遇到不懂的问题就先搜罗“洋教材”。(PS:本人的英文水平属于普通中的一般般~)

当然,这都是假象,毕竟听到“我的中国心”时,笔者是会“同频共振”的。

END.

参考资料:

[1] 徐龙道等. 物理学词典. 科学出版社,2004.

[2] https://www.zhihu.com/question/50501629/answer/135687117

[3] https://zhuanlan.zhihu.com/p/23320350

[4] https://baijiahao.baidu.com/s?id=1737481667296386937

[5] 感谢这篇博文的原作者,网上版本太多,无从引用!

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