今天的题目比较大。
比三伏天更火热的，是无人驾驶这个话题，以及貌似有点拗口的“无人驾驶汽车技术创新与法制治理”。
今天的话题太严肃了，所以公号狗友情推荐诙谐背景音乐一曲。周末嘛，一定要开心，对伐？
历史的趋势，不可逆转。在汽车界有一个流传广泛的隐喻：资本家如果不革自己的命，总有一天会被外部力量革命。
我们始终要铭记一点，改变这个世界的，不是人、事、物，而是原因。
近日，驭势科技CEO吴甘沙在网络智酷的闭门沙龙上，分享了他对无人驾驶的最新的认识，也就是所谓历史车轮向前滚动的“原因”，和创业以来的……心路历程。
以下，是他的发言摘要。更为详细的内容，我们将整理之后献给大家。真不是效率低，光PPT就做了100多页，总是需要一点点时间做后期嘛。
论趋势：世界进入智能寒武纪
第一，寒武纪是生命发生大爆发的一个时代，我们把它叫做智能寒武纪有多方面的原因，一个我们认为IT技术革命差不多20年一个周期，会有一些大的东西出来，比如说70-90年是PC为代表的数字化时代，而90-10年是以互联网为代表的网络化时代，当然在互联网之后又有了社交网络、物联网。那么未来的10-30年这20年，至少20年，我们认为是智能化的时代，而现在可以叫做智能的寒武纪。现在智能时代，前面也有很多的铺垫，第一个是物联网，物联网有点像生物的眼睛，使得现在的感知的能力极大提升了。 第二个就是大数据，你可以把大数据看作是地壳里面释放出来的钙元素，当然大数据的产生有互联网，所有这些为我们的智能寒武纪做好了铺垫。
第二个大的趋势就是指数增长开始加速。在指数增长当中有一个有趣的数字就是32，大家经常用8×8棋盘格比喻指数增长规律，第一格放一颗，第二格放两颗，放到32格的时候都放满了。经常有人把32或者棋盘下半区和下半区作为转折点。摩尔定律某种程度来说，按照18个月一个周期正好就是完成32个周期，所以我们从这个角度上来说，我们想象指数社会可能开始了加速发展的阶段。
第三个当然是大众创业、万众创新了。
这三个趋势让我们觉得可以投入到自动驾驶产业里面来。
我们说现在可能是汽车产业面临的一个大转折，或者说是一个百年不遇的大变局，主要有几个大趋势：第一个新能源化。尤其是特斯拉带来的竞争格局的变化，传统汽车被认为是工业，价值链非常之长。而现在一辆车极大简化了，价值链缩短，所以意味着后来者进入这样一种战场的竞争门槛极大降低了。
第二，出行多样化，尤其汽车共享，使得人们消费汽车的模式改变了。原来要买汽车，现在只要买出行服务就行。
第三，智能化和网联化。现在物理或者机械上面汽车的概念慢慢在消失，而更多大家强调的是一个可以移动的，智能化的空间。而在这空间里人和信息，人和服务会产生很多的新的触点，这个又改变了整个汽车的设计。
自动驾驶的类别，你拎清楚了没有？
现在说自动驾驶大家可能在说四个不同的东西，大家都把它放到自动驾驶里来。
第一个叫做驾驶辅助，就是人在开，但是有时候机器给你警告一下。第二种叫做辅助驾驶，在某些场景之下，比如封闭的结构化道路上让机器替你开。第三类高度自动驾驶。
第四类无人驾驶，无人驾驶把驾驶方向盘、油门、刹车全拿掉，完全靠汽车本身做决策。在这块遥遥领先就是谷歌，谷歌选择无人驾驶直接进入是有它的理由。
车也能够对更多的人开放，今天只有有驾照的人才能开，未来小孩、老人、宠物、残疾人都能够开车，出行的权利极大释放。
所以关于社会变革，所以跟人或者物交通相关的产业都会被重新定义，包括出租车行业，停车业，写字楼，服务业，还有物流，尤其是末端物流。未来如果自动驾驶使得交通事故减少了90%，传统保险业车险就会死掉，因为没有人需要保。但是它要保车，因为一旦出现交通事故，车厂受不了，或者服务运营商受不了，所以保车。所有这些都会被重新定义。
自动驾驶汽车的前世今生
下面跟大家讲一下自动驾驶的前世今生，尤其是技术的发展脉络。
（友情提醒，本文最烧脑的部分coming……）
有几个基础技术，第一个就是要建立三维高精度的地图，第二个部件叫做差分GPS，最高级的是GPS RTK，为什么GPS能够得到非常高的精度呢？主要在地面上建立一个增强基站。
第三个惯性导航，最高级是光纤陀螺，经常用在武器上，比如巡航导弹，当你GPS定位没有的时候还能够根据惯性运行，能够累积出来一段轨迹知道自己在什么地方。我听说好的光纤陀螺装在车上，没有GPS，只要给一个出发绝对位置，连续开20分钟还能做非常准确的定位，累积误差非常小。这样系统我们手机里也有，但是累积误差相当大了。
但是很多人都把谷歌的无人驾驶车功劳归因于赛巴斯帝安，但其实这个人是非常重要的贡献者，叫安东尼·来万多夫斯基，创建了510 SYSTEMS，谷歌后期无人驾驶车主要是根据510 SYSTEMS改建的，谷歌悄悄把这家公司买下来，不跟别人说。
谷歌后面的车就从普瑞斯换成了雷克萨斯，现在这个车仍然是谷歌无人驾驶车队主流的车型，差不多20多辆。进一步自己设计并且开发了这样一个纯无人驾驶的车，现在这个车在车队里有30多辆，但现在还在大量造。
有各种各样的传感器，比如这边有方向传感器，这边轮子上面有轮式里程计，这边又有摄像头。人家说这个车长的像考拉，鼻子那边有一个雷达，顶上还有激光雷达。
接着又出现另外一条路线，我们叫做低价路线，或者辅助驾驶路线。这里主要利用视觉做环境的感知，而不是激光雷达，它希望能够更快速得到商业化。这里看到了视觉系的崛起。搞了开源的计算机视觉项目的人叫opencd，是无人驾驶车里使用视觉最早的开端。后面真正有名的是以色列人，他代表了无人驾驶车第三股势力MIT。单靠视觉是不行的，一定要多传感器的融合。
怎么办呢？我们做了三目摄像头，其中两个就是像人左右眼一样，形成立体视觉。大家可以看，这个车进的时候是暖色，远的时候变成冷色，只要出现一点点头就能够测出来这边有一团移动的物体，远近我是知道的。通过这样立体视觉能够更好对道路上面的物体进行判断。
另外一方面摄像头跟算法要进行联合设计，传统手机摄像头非常简单，在特定光照上拍一下就行了。需要更多鉴图和定位能力。
还有一种办法更像人形成下意识以后，我以前开过这个地方就已经认识了，所以自动能够找出一些特征点来做匹配。但是交通标志有一个特点就是在高速上面隔几百米才有一个交通标志，这样的话可能中间有一段路就失去位置了，所以怎么办呢？大家想出了办法，根据地面上面的线的特征匹配来进行定位。
数据和隐私也非常重要，特斯拉记录1.3亿英里的数据，前面5分钟和后面5分钟数据不记录的，因为这涉及到到底真正从哪里出发到哪里去。
另外要设计实时、靠可靠、高安全系统软件架构。未来要实现完全安全的这套系统的话，就会出现安全信息的市场。硬件的架构，车里面计算这块也得注意，不但要高可靠，也要高性能，还小型化。
下一步激光雷达的发展，利用半导体技术的发展，原来激光雷达360度转靠机械，机械马达做到足够可靠，光速能够做到足够精准是成本非常高的。而现在通过半导体有几种做法，一种搞小的镜子不停地转，不是机械马达转，镜子转能够进行扫描。还有通过军事里相控阵的做法，通过相控阵的光学干涉产生。因为一旦变成半导体就变得便宜了。
未来基础设施和车联网也要做改进。未来车跟车可以通讯的，之间相互协调好就根本不需要交通灯了。这样使得我们城市通讯速度可以极大提升。而且整个运营调度上。
另外就是测试和模拟仿真，这个给自动驾驶带来了一个很大的课题，就说怎么能够证明这个是足够安全、可靠，真正有好处的。其中一种方法就是通过模拟，在虚拟的道路上。
另外重新审视车的设计，还有让车里人感觉到很有安全感。
还有一种车能够跟人更好地交互，车灯是可以跟人交互。车跟行人是有种交互的过程，如果通过这种方式能够让行人知道我是感知了你的存在，能够让行人感觉到安全感。
法律、法规和政策是桎梏吗？
回答几个问题，第一法律上允许不允许车上路，现在我们看到的是在美国做大量的法律法规的改动，改动了一个最好的办法就是现在所有交通相关的法律里面，驾驶员都可以用具有人工智能的机器替换的，整个法律法规的变动就最小。
第二个问题什么样的自动驾驶车可以上路测试和销售？第三上路后驾驶员有什么责任。最后出了事故怎么定责，怎么赔偿？定责刚才说过黑匣子，能够很容易界定到底什么样的责任，是设计问题、实现问题、警告问题，还是什么问题。还有赔偿，赔偿一定靠保险。
当我们谈论道德和伦理的时候，在谈些什么
也是大家经常问的，经常拿出来“电车难题”，让电车开过来，道路那边有5个小孩在玩，你是变道工，现在有一个选择可以把变道换到另外一个道上，另外一个道上只有一个小孩，但是他是无辜的，要不要做这个变道。就应用到自动驾驶上，有不同版本，要撞了可以选择三个人或者一个人，撞谁。或者这边是老人、小孩，你选择撞谁。还有把车里主人跟外面人对立，到底选择牺牲主人还是牺牲外面的人，各种各样伦理上面的问题。
我想说的是，第一出现概率非常小，不要因为讨论这个东西把技术给耽搁了。第二人也不能决定。第三，我所有的这些都是基于一个假定，车是有能力选择的，但事实上不要高估人工智能，可能分不出来老人和小孩，分不出来戴不戴头盔，他也不知道到底撞哪个人后果更重或者更轻。最后车是有没有选择权？我认为没有，因为选择撞5个人或者选择撞1个人法律上都是有问题的，选择撞人就是有问题的，杀一个人跟杀五个人都要坐牢的。所以根本就没办法选择，只能够采取一种我认为最保守的方式，比如经常讲的让速不让道，速度降下来但是不串道，防止出问题。
相信技术发展会带来答案，一旦车对环境有全面感知，车对自身有更好控制的时候可以选择一个人都不撞。还有数据隐私。还有软件后门和监管需要。
感谢你的关注，这篇高浓度的浓缩科普宏文，终于结束了。
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