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2017.06.14
超酷溜冰机器人概述:在本系统中,采用意法半导体公司的STM32F407VGT6单片机作为智能小车的核心控制器。使用电磁感应圈感应磁场的的寻迹方案,采用MMA7660传感器和单轴陀螺仪作为车速检测传感器,使小车可以直立行走。以脉宽调制(PWM)控制方式控制直流电机和舵机,利用自适应控制PID算法,对小车的转向和速度进行控制修正,从而完成传感器信号采集处理、控制算法裁决及执行、直流电机驱动控制。车模系统控制框图如图所示:
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