湖南长沙人。兼擅诗歌、散文和绘画创作及艺术鉴赏与评论等。1926年入长沙湘雅医学院。1927年入武汉国立第二中山大学历史社会学系。1928年入上海复旦大学西洋文学系。同年与鲁迅结识，深受教益。1929年赴德国留学，先后入柏林大学、海德堡大学，主修艺术史专业，兼及木刻艺术。1932年回国，居于上海从事著译。因鲁迅嘱，翻译尼采著作。抗战期间，先任教于重庆国立艺术专科学校，后任中央图书馆《图书月刊》编辑，兼任中央大学教授。1945年，赴印度任泰戈尔国际大学教授。1950年在贝纳尼斯学习梵文。1951年起，任南印度捧地舍里的室利阿罗频多学院国际教育中心华文部主任，从事翻译、著述、讲学凡27年。1978年底回国，任中国社会科学院世界宗教研究所研究员。
在文学、艺术、翻译和学术研究领域均有颇高成就。文学方面，著有杂文集《泥沙杂识》；艺术方面，曾创作中年鲁迅像（版画），被誉为“中国新兴版画创作第一人”；翻译方面，早年侧重尼采著作，后专注于印度历史文化哲学典籍；学术研究方面，除尼采思想和印度哲学外，晚年致力于用英文概述中国古代学术精华和以精神哲学重新阐释中国古典思想。著有《异学杂著》（1988）、《老子臆解》（1988）、《陆王学述》（1994），译有《尼采自传》（1935）、《苏鲁支语录》（1936）、《薄伽梵歌论》（1957）、《五十奥义书》（1984）、《周天集》（1991）等。
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