城镇体系是兼有自然、经济、政治、文化等多种层面的自然-社会系统。作为自然系统，城镇体系会受到自然条件变化和自然资源开发利用的影响；作为社会系统，城镇体系容易受到人口流动、经济发展、交通运输体系的变化以及政策和体制变化的影响。城镇体系具有整体性、等级层次性和动态性等特征。城镇体系的任何一个组成要素发生变化，都可能通过交互作用和反馈，影响整个体系。城镇体系按其区域系统及其中心城市的辐射和带动能力可以分成若干等级（层次）。
在区域经济社会的不同发展阶段，城镇体系相应地表现不同特征。在前工业阶段（农业社会），区域城镇规模小、职能单一、孤立分散；工业化阶段，人口与产业向区域中心城市集聚，城镇发展依托区域交通干线形成城镇发展轴，城镇发展呈现不均衡的现象；工业化后期至后工业化阶段，中心城市开始扩散，中心城市与周围城镇和区域逐渐融为一个有机的整体，形成都市区，多个都市区结合形成都市连绵区，随着中心城市辐射和带动能力的增强，城镇体系不断在区域发展动态中趋向相对均衡与完善。
城镇体系的研究兴起于工业革命后期，源于城市之间、城区与郊区之间和区域内部发展不平衡导致的种种矛盾。目的是揭示地域城镇及其体系形成、发展的一般规律，为合理分布社会生产力、合理安排人口和城镇布局、制定区域发展战略提供依据。第二次世界大战以后各国普遍开始城市重建，以大城市为中心的大都市区范围进一步扩展。由于区域发展不均衡的状况加剧，西方发达国家结合区域规划、国土规划，大规模地开展了城镇体系研究和规划工作。20世纪70年代，城镇体系的研究趋于活跃，内容不断深入，方法不断更新，广泛运用数学方法和动态模拟技术。70年代以后，西方发达国家的城市发展基本进入稳定期，城镇体系研究的重点转入城市地区可持续发展。
中国城镇发展历史悠久，与长期稳定的中央集权统治相适应，形成了一套自上而下的行政管理中心，其系列特征为：首都—省会—地区中心—县城—乡镇。这套政治中心体系是中国城镇体系区别于世界其他国家城镇体系的最明显特征之一。中国幅员辽阔，是世界上拥有城镇数量最多的国家。经过长期的发展，无论城镇数量还是城镇人口，都偏集于东部沿海地带，自南而北形成了珠江三角洲城镇密集区、长江三角洲城镇密集区、环渤海城镇密集区。
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