写成于1799年冬，出版于1800年5月。中译本于1976年由商务印书馆出版，译者梁志学、石泉。本书宗旨是把哲学的各个部分呈现为一个连续的序列，把整个哲学呈现为“自我意识的不断推进的历史”。从方法上来说，谢林首先划分这个历史的不同时期，然后在每一个时期内部划分不同阶段，并且赋予整个历史以一种内在联系。
本书指出先验哲学和自然哲学是哲学的两门相互补充的基础科学，而自我意识是先验唯心论的本原。它是一个绝对的活动，是一种同时创造出自己的客体的知识，即“理智直观”。理智直观是“同一性中的原初二元性”，是“无限限制”和“无限突破限制”的统一体，其在客观上显现为“永恒的生成”，在主观上显现为“无穷的创造”。理论哲学解释限制的观念性，实践哲学解释限制的实在性，二者联合为完整的先验唯心论体系。
理论哲学阐述自我意识中的“绝对综合”（即“被直观”和“存在”的同一性）及其中间环节。“绝对综合”分为三个阶段：①从原初感觉到创造性直观。感觉代表着限制，而创造性直观把限制纳入自己的观念活动中。二者的产物是“物质”，后者实质上是两种力（收缩力和扩张力）的相互作用。②从创造性直观到反思。在这个阶段，自我通过区分自身和物而成为一个伴随着意识而感知对象的东西，随后通过反思而把自己当作自己的对象。③从反思到绝对的意志活动。通过同时进行的“抽象”和“反思”，自我直接意识到自己的活动，由此上升到“自身规定”，而这被看作是一种“意欲”或“意志活动”。于是过渡到实践哲学。
实践哲学表明自我的自身规定只能通过其他自我的活动才成为一种客观的东西。这时它体现为“自然冲动”。道德、法律、国家（普遍法律体系）的出现是为了限制这种侵犯其他自我的冲动，而这个任务是在历史中完成的。历史分为三个时期，其主导力量分别表现为命运、自然规律和天命。
先验唯心论的归宿是目的论，因为整个历史是一个无意识的合乎目的的过程。艺术作为哲学的工具，其价值在于，它能够比哲学更为普遍地揭示出有意识的行动与无意识的行动的同一性。
谢林在晚年指出：“如果你们中间的某位现在或将来想要准确地、原原本本地了解近代哲学的逐渐的发展过程，那么我只能推荐他去研究这部《先验唯心论体系》。”
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