(太平经)是流传至今最早的一部道教经典，这部经的出现可以追溯到西汉成帝时期(前32—前7）。成帝好神仙方术，幻想借天威以维护其统治。当时汉末混乱动荡的政治局面，给下层民众带来深重苦难，加上灾异频仍，社会危机加深，儒学已经不能维持正常的社会秩序，于是各种宗教神学与世俗迷信充斥社会生活，朝身上下弥漫着神鬼崇拜的神秘气氛。在这样的社会背景之下，齐国方士甘忠可便将黄老道的学说与儒家文件谶纬神学的具体内容相结合，造作了(天官历包元太平经)12卷。(前汉书·李寻传)记载:
初，成帝时，齐人甘忠可诈造(天官历包元太平经)十二卷，以言汉寒逢天地之大终，当更受命于天，天帝使真人赤精子下教我此造。
所谓“赤精子”，即神仙家所传说的仙人宁封子，所谓赤精子“下教”之道，即甘忠可所鼓吹的可以使国家致太平之道。甘忠可以此道传授重平夏贺良、容丘丁广世、东郡郭昌等人，追随他的群众也很多，在社会上造成一定影响。后因中垒校尉刘向弹劾甘忠可“语涉朝政”、“假鬼神罔上惑众”,而使甘忠可被诛。(包元太平经)从此成为禁书，不许流传，但是在其弟子夏贺良等人手中，仍然秘密传授。汉哀帝即位后(前6一前1），注意到该书的影响，接受书中所述“太平之道”，夏贺良等人七度受宠。据(前汉书·李寻传)记载，汉哀帝曾经下诏，自号“太平皇帝”:
其大赦天下，以建平二年为太初(元将)元年，号日陈圣刘太平皇帝。漏刻以百二十为度，布告天下，使明知之。
后来汉哀帝觉得夏贺良等人“其言亡验”，是“执左道，乱朝政，倾覆国家，诬罔主上，不道”，将夏贺良诛杀，其同党李寻及解光被“徙敦煌郡”。(天官历包元太平经)今已不存，从(汉书·李寻传)等史料记载看，此书与东汉后期出现的(太平青领书)内容相似。
据(后汉书·襄楷传)记载：
初，顺帝时，琅耶官崇诣阙，上其师于吉于曲阳泉水上所得神书百七十卷，皆缥白素、朱介、青首、朱目，号(太平青领书)。其言以阴阳五行为家，而多巫觋杂语。有司奏崇所上妖妄不经，乃收藏之。后张角颇有其书焉。
于吉又作干吉、干室、干君等，东汉末方士，琅哪(治所在今山东临沂北)人，宫崇之师。但是汉顺帝"不行"。而 (前汉书·李寻传)。后于桓帝之世，囊楷复上此书，仍不受重视。根据上述记载，我们大致可以断定，(太平青领书)出自于吉、宫崇等道士之手，共有17O卷。其书后传入“太平道”首领张角之手，张角成为于吉“太平青领道”的继承人。
张角领导的太平道，掘起于汉灵帝时期(168一189)。(后汉书·皇甫嵩传)说：
初，巨鹿张角自称“大贤良师”奉事黄老道，蓄养弟子，跪拜首过，符水咒说以疗病，病者颇愈，百姓信向之。角因遣弟子八人，以善道教化天下，转相诳惑。十余年间，徒众数十万，连接郡国，自青、徐、幽，冀、荆、扬、充、豫八州之人，莫不毕应。遂置三十六方，方犹将军号也。大方万余人;小方六七千，各立渠帅。讹言“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”，以白土书京城专门及州郡官府，皆作"甲子"字。
《三国志·张鲁传》注引(典略)亦曰: “光和中(179一184)，东方有张角，……角为太平道。”由上可知，张角太平道乃由黄老道转化而来，他领导的太平道发展势力很大。张角自称“黄天”，表现出黄老崇拜的特色。张角利用“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”这一带有宗教和谶语色彩的革命口号，发动了动摇汉朝统治的“黄巾起义”，因遭镇压而最终失败。
唐人撰述(太平经复文序))说:“后圣太平真君……垂谟作典，预令下教，故作(太平复文)。先传上相青童君，传上宰西城王君，王君传弟子帛和，帛和传弟子干君。”据此可知， (太平经)即系于吉(干君)所传之(太平清领书》。
现存(道藏)中的(太平经)有残本57卷，但标明总卷数为170卷，其卷数与内容皆与(后汉书)所述(太平青领书)相合。可知(道藏)中(太平经)，即系(太平青领书)之残卷。（汉书·囊楷传)唐章怀太子李贤注云:“神书，即今道家(太平经)也，其经以甲乙丙丁戊己庚辛壬癸为部，每部一十七卷也。”此证唐初即已称为《太平经》。
在成帝、哀帝时候，甘忠可之“道”的信奉者，在朝显贵便颇多，声势也不小，在帝王至尊的封建时代，上有所好，下必甚焉，故其在野信徒必然更多。因此夏贺良、李寻被诛杀、流放，并不等于此道绝灭。其实，(天官历包元太平经)仍在民间秘密流传。甘忠可为齐人，于吉为琅琊人，二人为相邻地区，于吉之(太平青领书)当系(天官历包元太平经)演变而来。史载(天官历包元太平经)12卷，而(太平青领书)和(太平经)均为170卷，当系后来信徒不断增补扩充而成。由甘忠可，至于吉，至张角，皆系太平道一线而来。(太平经)的行世，当即“太平道”的完成与行世。而(太平经)的出现与传布，即标志着道教的形成，道教的第一部经典就这样诞生了。
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