应用最为广泛的调节器控制规律就是比例、积分、微分控制，即PID控制也可叫PID调节。其结构简单、稳定性好、工业可靠、调整方便，则成为工业控制的香饽饽。
PID控制原理
在被控对象结构和参数不能完全掌握或得不到准确的一个数学模型，控制理论的其它技术又难适用，就需要经验和现场调试来确定，这时利用PID控制技术最好不过。利用比例、积分、微分来算出控制量而进行控制。
比例控制
比例控制是最简单的控制方式，比例控制器的输出与输入误差信号成正比例关系。当只有比例控制，系统输出有稳态误差存在，稳态误差也就是所说的余差。
积分控制
在积分控制中，积分控制器的输出与输入误差信号的积分成正比例关系。假如一个自动控制系统，进入稳态后还存在余差。引入积分控制，而积分项误差取决于时间的积分。当时间增加，积分项误差增加。即便误差很小，积分项误差随时间的增加而增加，从而控制器输出也增加，使余差进一步减小，直至到零。因此，积分控制作用就是消除余差。
微分控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分成正比例关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能出现振荡甚至失稳，主要是由于惯性组件或滞后组件的存在，因此引入微分控制的目的就是就是超前控制。
比较常见的被控变量PID参数的经验数据如下图
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