《大驾卤簿图》手卷和《大驾卤簿图》铜雕 都有极高的收藏和增值价值，这两幅作品目前收藏于台湾。奥运会开幕式展示的《大驾卤簿图》，仅约15米长，0.5米宽，由于年代久远，并受限于当时的材质和作画技巧，很多地方已经模糊不清了，但瑕不掩瑜，它依然是价值连城的国宝。在博大精深的中华民族传统文化长卷中，《大驾卤簿图》长卷和铜雕的创制，为传统文化的研究，保护和传承，留下了浓墨重彩的一笔，对挖掘和弘扬民族文化，振奋民族精神，做出了独特的贡献。
值得一提的是大驾卤簿中各式器皿的纹式，史料记载仅有文字说明，图标即没有色彩也不十分清楚，而绘制大驾卤簿就是要求准确无误，仅纹式这一项要做到复原，就绝非易事，不仅对画家绘画水平和绘画修养提出了非常高的要求，而且画家必须精通历史、清史。创作依始，画家李大成先生不仅翻阅大量史书，收集大量资料，同时，无数次到故宫、天坛、博物馆等地寻找和观看当时乾隆皇帝祭天所用过的实物，走访北京老一辈历史学家，清史专家及末代皇帝溥仪的弟弟溥杰、溥任及恭亲王的曾孙爱新觉罗毓詹等一些皇家后裔，向他们了解当时祭天盛况。同时在艺术方面也请教了北京、南京许多著名画家，如中国工笔划学会会长潘洁滋先生，副会长喻继高先生以及音乐学家，古代器乐专家。通过画家李大成先生近三年的努力，以他那惊人的毅力完成了《大驾卤簿图》这幅根据史料记载而精确复原的宏伟巨著。这幅作品的创作还得到了时任中宣部副部长的龚心瀚先生、文化部副部长的高占祥先生的高度重视和关心，他们观看了《大驾卤簿图》后，作出了很高评价，认为这不仅是中国绘画史上的奇迹，同时也是清史研究的突破，为文化建设做出了巨大的贡献。
中国古代帝王出外时扈从的仪仗队，最早由仪卫扈从演变而来。蔡邕书中曾记载：“天子出，车驾次第，谓之卤簿。”唐封演《封氏闻见记》卷五：“舆驾行幸，羽仪导从谓之卤簿，自秦汉以来始有其名。”汉代以后，后妃、太子、王公大臣皆有卤簿，各有定制，并非为天子所专用。
汉代才正式称为「卤簿」。出行之目的不同，仪式亦各别，有着「明制度，示等级」的功效。大驾卤簿列为第一等礼制，自乾隆十三年开始，清朝便将卤簿仪制分为四个等级，即为大驾卤簿、法驾卤簿、銮驾卤簿，及骑驾卤簿。
唐朝大驾卤簿依据〈文献通考〉记载：拥有扇、伞、旗、数目可观，气势非凡，仅以卤簿中之乐队盛况无可比拟。宋太祖时期卤簿又增制了大旗帜、服饰，仪仗壮观，队伍庞大。辽金时代，卤簿各有其特色，且更注重武力、兵器。元朝在中原建立朝廷国初复制卤簿，仿效汉人，置拱卫权杖，造内外权杖，制象桥，卤簿制度渐趋完善。卤簿制度确立经过了一千多年的过程，到清朝已是末期，清王朝是距今最近的封建王朝，史料记载更为丰富完备。清代制度大多沿袭汉制，直到乾隆十三年才形成定制
大驾卤簿所记载之内容是乾隆盛世时期，乾隆皇帝祭天仪仗的隆重仪式。皇帝祭天时的仪仗称为「大驾」，因此皇帝祭天时所使用仪仗队伍便称为「大驾卤簿」。 「大驾卤簿」用于祭天、祈榖、常雩，是最高等级、随行官员和护卫人数最多，仪仗和乐舞也最为齐备的卤簿，用于皇帝祭祀天帝、祈求农业丰收和风调雨顺，最为重要隆重的仪式。它起源于上古神话传说的五帝时代，秦汉时获得发展，并形成完善的礼仪制度。唐、宋时发扬光大，明、清亦有发展延续。
中国封建时期皇帝祭天可谓是历史上最壮观的事件之一，经过详细考证，清朝乾隆十三年钦定的大驾卤簿只有在皇帝举行最高礼仪的南郊大祈，即只有到天坛祭天、祈榖求雨时才使用，因而是祭天大典的重要组成部分，将这一壮观场面描绘出来，让人们更直观地看到当年乾隆祭天时的盛况是一件伟大而有意义的工作，它融合文献价值与艺术价值于一体，为历史文物研究探索出一条新路。
历史上曾经有过一幅描绘大驾卤簿的图画，现藏于大陆故宫博物馆，该图仅长十七点四五米，宽零点四八九米，成图于乾隆十三年〈一七四八年〉，受当时各方面条件的限制，诸如绘图材料、绘画技巧、绘制者意图等等因素的影响，今天看来已经略显粗陋。
从一九八八年开始，搜集整理大驾卤簿资料，先后摘抄各类文献史料数十万字，制作大驾卤簿器皿的卡片近三千张，整理出大驾卤簿图中八八六件器皿的详细图案，并有文字说明的颜色、形状、尺寸，不仅对画家绘画水平和绘画修养提出了非常高的要求，而且画家必须精通历史、清史。大驾卤簿图中民尉、旗尉、亲尉、护尉、侍尉、官员的准确数字、位置、品级及服饰的查阅也是一项繁重而又繁琐的工作，画家李大成先生翻阅大量史书，收集大量资料，同时，无数次到故宫、天坛、博物馆等地寻找和观看当时乾隆皇帝祭天所用过的实物，走访北京老一辈历史学家，清史专家及末代皇帝溥仪的弟弟溥杰、溥任及恭亲王的曾孙爱新觉罗毓詹等一些皇家后裔，向他们了解当时祭天盛况，在艺术方面也请教了北京、南京许多著名画家，如中国工笔画学会会长潘洁滋先生，副会长喻继高先生以及音乐学家，古代器乐专家。大驾卤簿图记载了乾隆皇帝时祭天仪式之盛大壮观的场面，图中包含三七七〇余人，三三〇余马匹，十一头大象，五辆大型彩车及二四八人的皇家车队，八八六件器皿。都参考了大量史籍，进行了详细的考证，具有相当高的学术及艺术价值，〈大驾卤簿图手卷〉长近六十米，宽零点八米。 〈大驾卤簿铜雕巨作〉长一七四米，宽二米，由一七四片长一米宽二米的铜版锻雕组合而成。参与大驾卤簿图的工作人员先后有数百余人，包括大陆清史专家、美术家及五十多位画家，共同筹画与制作。铜雕部分则包括有雕刻家、金属首饰雕刻师、铸铜师等两百余人共同参与制作〈其中有数位是清朝宫廷首饰专家雕匠的传人〉，完成了《大驾卤簿图》这幅根据史料记载而精确复原的宏伟巨著。
卤簿中最前列的是导象（在卤簿队伍前面起引导作用的大象）和宝象（身驮宝瓶的大象），前列导象四头，身披蓝屉（蓝色的鞍子），不加羁饰（约束的绳带装饰），威武壮观。后面紧随的是宝象，共有五头，皇帝卤簿的宝象，络首（大象头部的绳带装饰）钩鹰（联结绳带的鹰嘴装的钩子）秋攀（形容绳带勾连），皆编黄绒紃（黄色细绒编织的绳索）为之，杂饰诸宝，前后各缀两条红缨，后络珠网（用珍珠编结成的装饰带子）流苏（下垂的以五彩羽毛或丝线等制成的穗子），胸部悬挂着红缨铜铃各三个，白革为鞯（鞍子），绘金龙彩云，上载宝瓶，铜质镶金，亦饰珠宝，深一尺六寸五分，口径八寸六分，腹围五尺七寸六分，缕朵云纹，盖经一尺三寸，冠火焰顶，座高一尺三寸，这与宋朝、元朝和明朝卤簿中的仪象略有差异；宋朝卤簿仪象的身上设木莲花座，金蕉盘；元朝则象鞯鞍，五釆装明金木莲花座莲花座上，金涂银香炉一；明朝仪象据《明会典》载，养象（朝廷专门饲养训练的大象），以备朝会陈列及驾辇，驮宝之用，凡是大祀，大朝会中仪象要驮宝匣；清代卤簿中宝象载宝瓶，宝瓶内贮有火绒、火石、火镰、系满州阳俗所需，以示不忘清朝祖先的民族风俗。
手持静鞭的民尉。 （静鞭：中国古代皇帝仪仗中专用的长鞭，挥鞭发出声响，使人肃静。）静鞭用黄丝制作。长一丈三尺，宽三寸，鞭稍长三丈，浸透着蜡．静鞭的手柄是木质的，刷红漆，长一尺，雕刻着金色的龙头。按《周礼》的说法：狼氏掌执静鞭以驱赶人群，开辟道路，皇帝出入的时候则夹道列在两旁。静鞭还有一个用途是上朝时官员掌控其部属，用鞭声招呼前往并且回避，禁止站班速度慢、站错队和随意闲谈的人。晋朝的时候，大驾卤簿就有执鸣鞭的制度，以后各个朝代都沿用这个制度，宋朝用红丝制作静鞭，元朝的静鞭用梅红丝制作，鞭梢用黄茸而渍以蜡，手柄是绿色的，清朝的制度是用黄丝做鞭子，鞭梢浸透着蜡。
乾隆皇帝有这样的诗篇：辍先考五辂，仪卫肃千官，昭德夫何有？正名蕲所安。这首御制诗的大意是：停下了祖先传下来的豪华马车，庄重的仪式和威武的卫兵，这种场面让参加仪式的数千官员严肃而虔诚，是我有巨大的德政昭示于天下吗？是世代传承的以五辂为代表的盛大礼仪烘托出了皇帝的至高无上的权威。表现了五辂在大驾卤簿中的作用和地位，《古今图书集成》中有五辂图考记载：周朝设有名为典辂的官员，主管皇帝的五辂。凡是遇到有重要的宾客的时候，就在大路上排列，汉朝的时候承继周朝的这个制度，把五辂排列在朝廷前，叫做充庭车，意思是停放在朝廷前以显示豪华崇高的皇帝威严的礼仪陈列车队。
据《晋书、与服志》记载：皇帝乘坐的礼仪用车仍然以五辂为主，玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂五辂都有不同的装饰。玉辂、金辂、象辂指车上的装嵌饰品，革辂，木辂是在皮革和木架上彩绘出图案，五辂都是朱斑漆轮，画为据文，轮三十辐（辐条），毂（古代马车车轮中心的圆木，周围与车辐的一端相接，中有圆孔，可以插轴）有两辖（车键，即插在轴端孔内使轮不脱落的销子），用红色的油漆涂刷，广八吋，长三尺。车的两个轴头名为飞铃，上面装有描金彩绘的车厢，轼（古代马车车厢前面用做扶手的横木）绘文兽（带有花纹的神兽），轭（驾车时套在牲口脖子上的曲木）以龙首衔之，并且用金银雕饰，车厢上竖立的旌旗，也有定制。车的蓬布是青面黄里，名为黄屋。用牦牛尾大如斗，系于左騑（驾辕的服马外侧拉套的马）轭上，名叫纛，史书上所说的黄屋左边悬挂着大纛，就是指此而言。
五辂中玉辂最为尊贵，上面竖立着太常（中国古代朝廷掌宗庙礼仪之官）的大旗，十有二斿（同旒，旗帜的飘带），九仞委地，上绘日月升龙，天子祀天时使用。其次是金辂，上面竖立着九旒（同斿，旗帜的飘带）大旗，天子乘之以会万国宾客，亦用以赐上公及王子母弟等国戚。象辂上建大赤（道教道德天尊所居之大赤天）之旗，通赤无画纯赤不加彩绘，天子乘之用以视朝，也用来赏赐诸侯。革辂上建大白（藏传佛教中有放大光明的威力，能以佛之净德覆盖一切的大白伞盖佛母）之旗，有兵戎之事天子乘用，也用于赐四镇诸侯。木辂建大麾（军队中央指挥大旗），天子田猎时使用，也用于赐蕃王。玉辂驾六马，余皆驾四马，马并以黄金为文髦，插以翟尾，并均以黄金装嵌。五辂除质地、作用的不同外，还有五时五色，立车安车的划分。五时五色即：春天青色、夏天赤色、秋天白色、冬天黑色，夏秋之交属于中央，戊己上的十余日里则为黄色。立车、安车即：立车是车上旗直树，安车是车上的旗斜插。同时，驾车的马的毛色也要同车的颜色一致。汉朝初年，由于连年战乱，连朝廷也找不到四匹毛色一样的马，因而皇帝也不能乘作四匹纯色的马驾的车。此后，社会安定经济发展，天子在不同季节外出要按时令乘不同颜色的车马，制度的严格不言而喻。唐朝的皇帝悬挂銮铃的辂车分为五等，隶属于车斗十二乘，皇帝行幸则分前后施于卤簿之内，盛大的典礼则分左右排列在仪仗之中。宋朝有大朝会或册命的时候，设五辂于大庆殿前。明朝参考承袭历朝的五辂，大朝会则陈于太和殿前，玉辂用青质的玉装饰在车各个末端，金辂用赤质金装饰在车各个末端，象辂黄质象饰装饰在车各个末端，革辂用白色的皮革制作车马挽具，木辂用黑色的油漆涂刷，没有其他的装饰。
五辂后面是－个一百八十八人的乐队，吹吹打打，声势浩大，卤簿乐掌于旗手尉，仍校尉司之。大驾，法驾卤簿皆用卤簿乐，陈于引仗之前，五辂之后。卤簿中的乐器是仪仗中的重要的组成部份，清代卤簿中的乐队通称为卤簿乐，清代卤簿乐的规模较前代已经大为减少，但也颇为壮观。大驾卤簿中的乐器数量有180多件，由乐部（清代主管音乐的机构，隶属于礼部，负责人由王公担任）负责，导迎乐掌于和声署，行幸乐，前部大乐本为銮仪卫之后，而以和声署署史奏之，銮驾卤簿出入引以导迎乐，骑驾卤簿出入引以行幸乐，法驾卤簿出入兼用导迎乐，大驾卤簿出入兼用导迎乐。
卤簿乐随后便是手持引仗，御仗等兵器的队伍，帜（长丈五尺、广半幅曰帜）、旗（泛指悬挂在杆上具有标志性图案，具有资讯传达功能的绸布） 、纛（军中大旗，杆高一丈六尺，旗大一丈，黑绿缎为之，白绫为边，缨头饰以珠络，极其华丽）、麾（军队中指挥用的装饰有牦牛尾巴旗）、氅（装饰有仙鹤、孔雀等鸟的美丽羽毛的旗）、节（皇帝御赐外交大使的节杖，用做礼仪之器）、旌（古代用牦牛尾或兼五采羽毛饰竿头的旗子）、幡（旌旗的总称，一种具有降魔作用的佛菩萨威德的象征意义的旗）、幢（一种用以庄严佛菩萨及道场的旗。用于王者之仪卫，或作为大将之指挥旗）、伞（卤簿仪仗所用的大型豪华礼仪用伞）、盖（类似大型豪华礼仪用伞的礼仪用器）如云，织锦云缎，色彩斑斓。然后又是手举兵刀的亲军，护军，整个队伍进入高潮，在皇帝使用的金方杌、金椅、金瓶⋯等金八件之后，是最能代表帝工威仪的九龙曲柄黄华盖。卤簿最早由仪卫扈从演变而了来的，汉代才开始把皇帝仪仗称为卤簿，因而卤簿中的兵器最早用于护卫作用，随着封建制度的日益完善，卤簿中的兵器更多的是具有装饰作用，清代卤簿中的兵器尤其如此，如立瓜、卧瓜、星、钺等完全是流传下来的古代兵器样式，由清宫内务府造办处遵旨承造，制造精良、光彩夺目，成为皇帝仪仗中不可缺少的装饰。另外，仪刀、弓矢、豹尾枪等也纯属礼仪之物，不同于作战用的各种实用兵器，大驾卤簿中的兵器都由朝廷专门的机构銮仪卫统一保管，用的时候才统一发放。
黄盖后是皇帝乘坐的玉辇，用美玉作装饰的、三十六人抬的大轿，从紫禁城到天坛，仅抬玉辇的准备轮换的轿夫就有十几班，数百人。簇拥皇帝的有前引十大臣〈均为二品以上官员〉，后面有执豹尾枪，佩仪刀及佩弓矢的侍卫，文武百官，太监队伍，侍卫、护军等紧紧跟随，黄龙大纛押后，百官骑着马在最后相随，整个队伍绵延数里，浩浩荡荡，皇帝被前呼后拥的前往天坛举行祭天大典。
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