CANopen原理

本文介绍CanFestival中的PDO发送过程。

一、PDO通信参数

数据字典0x1400~0x15FF定义了RPDO的通信参数，0x1800~0x19FF定义了TXPDO的通信参数，例如1801定义了TPDO1的通信参数：

//TestSlave.c
/* index 0x1800 :
Transmit PDO 1 Parameter. */
UNS8 TestSlave_highestSubIndex_obj1800 = 5; /* number of subindex - 1*/
UNS32 TestSlave_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x181; /* 385 */
UNS8 TestSlave_obj1800_Transmission_Type = 0x2; /* 2 */
UNS16 TestSlave_obj1800_Inhibit_Time = 0x0; /* 0 */
UNS16 TestSlave_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0;  /* 0 */
UNS16 TestSlave_obj1800_Event_Timer = 0x0;  /* 0 */
subindex TestSlave_Index1800[] = 
{
  { RO, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&TestSlave_highestSubIndex_obj1800 },
  { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&TestSlave_obj1800_COB_ID_used_by_PDO },
  { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&TestSlave_obj1800_Transmission_Type },
  { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&TestSlave_obj1800_Inhibit_Time },
  { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&TestSlave_obj1800_Compatibility_Entry },
  { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&TestSlave_obj1800_Event_Timer }
};

其中子索引2Transmission_type定义了PDO的传输类型，范围为0~255，常用的有：
255:发生特定事件则发送PDO，如收到远程请求帧或PDO内容发生改变等。
1~240：收到相应数量的同步帧后发送PDO。

二、PDO映射参数

通信参数规定了PDO何时发送，映射参数则决定了PDO的发送内容。
例如，1A00定义了TPDO1的传输内容：

/* index 0x1A00 :  
Transmit PDO 1 Mapping. */
UNS8 TestSlave_highestSubIndex_obj1A00 = 2; /* number of subindex - 1*/
UNS32 TestSlave_obj1A00[] = 
{
  0x60410010,   
  0x60640020    
};
subindex TestSlave_Index1A00[] = 
{
  { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&TestSlave_highestSubIndex_obj1A00 },
  { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&TestSlave_obj1A00[0] },
  { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&TestSlave_obj1A00[1] }
};

其中，映射参数的含义如下：

上述示例代码表示映射的第一个数据为0x6041:00，根据CiA402定义，0x6041为状态字，数据长度为16bits。映射的第二个参数为0x6064:00, 位置实际值，数据长度为32bits。

三、CanFestvial中的PDO发送过程

以传输类型为1~240为例，当收到同步帧时，CanFestival的处理流程为：
canDispatch -> proceedSYNC()
在proceedSYNC()中的处理流程为：

其中比较关键的地方有2个：
1) 在state9中使用函数getODentry()获取对象字典的值，放到&d->process_var数组中。
2) 在state10中，通过PDOmGR() -> sendPDO() -> canSend()将&d->process_var中的内容发送到总线上。

四、实例

以节点1的TPDO1为例，其传输类型为2，映射的对象字典为0x6041和0x6064，总线上的数据如下：

从上图可以看出，每收到2个同步帧，TPDO1发送一次，其中对象字典0x6041的值为0x1027，对象字典0x6064的值为0x6453474a。