假定向量P绕单位向量A旋转角度θ,得到新的向量P',则:
P'=P * cosθ + (A×P)sinθ +A(A·P)(1 - cosθ)
其中A为单位向量,旋转角度θ为逆时针方向旋转的角度。
假定向量P的坐标为(px,py,pz),向量A的坐标为(ax,by,cz)
且:
A×P=(ay * pz- az * py, ax * pz- az * px , ax * py- ay * px)
A·P = ax * px + ay * py + az * pz
则:
Px’= px * cosθ+( ay * pz- az * py)sinθ + ax (ax * px + ay * py + az * pz)(1 - cosθ)
Py’= py * cosθ+( az * px- ax * pz)sinθ + ay (ax * px + ay * py + az * pz)(1 - cosθ)
Pz’= pz * cosθ+( ax * py- ay * px)sinθ + az (ax * px + ay * py + az * pz)(1 - cosθ)
联系客服