刘玉，字仲玺，磁州人。他天生体力过人，在曹吉祥家当仆人。他随军征讨麓川，被授为副千户，积功升至都指挥佥事。天顺元年(1457)，刘玉以“夺门”功进升为都督佥事，随即充任右参将，守备氵寻州。庆远蛮劫掠博白及广东之宁川，刘玉偕同左参将范信进行拦击，击败之。随即奉命分守贵州。刘玉随方瑛征讨东苗，歼灭了干把猪。又征讨西堡苗，捕获其首领楚得。先后斩杀一千人，捣毁其巢穴而返。刘玉旋即改任右副总兵，镇守贵州。曹吉祥被诛，刘玉作为他的下属而应当斩首。因为相隔遥远，刘玉没有参与其图谋，被免除死罪，贬为海南副千户。
六年(1462)，皇上将要任命谷登为甘肃副总兵。李贤说谷登不能胜任，刘玉则老成持重。于是皇上重又任命刘玉为都督佥事、右副总兵，镇守凉州。咎咂族发动叛乱，刘玉聚集军队讨平之，因此进升为都督同知。
成化四年(1468)，满俊扰乱固原，白圭举荐刘玉为总兵官，统领左右参将夏正、刘清前往征讨，兵分七路。刘玉与总督项忠抵达石城时，乱贼已屡败官军。又逢毛忠战死，刘玉也被包围，被飞箭射中，拼力作战才得以冲出重围。与乱贼相持两月，经过大小数十上百战，终于平息了叛乱。刘玉进升为左都督，掌管右府事务。他又自陈以往西堡之功，而被增加俸禄百石，并掌管耀武营。六年，刘玉充任左副总兵，随朱永出延绥。五月，河套部队入侵，刘玉率众将其击退。一年之后，刘玉去世。被赠为固原伯，谥号毅敏。
刘玉虽出身奴仆，但勇决过人，善于安抚士卒，所至之处从未失败过。满俊叛贼，凭借石城之险，屡败官军，刘玉战得最猛。等到论功时，他却只官升一级，当时人们都觉得朝廷赏赐太薄。其子刘文，承袭指挥使之职。
刘玉(1257~1308)为元初净明道的革新者。字颐真，号玉真子。南康建昌(今江西永修县)人，后随父迁隆兴新建(今江西南昌)。弱冠父母相继亡故，居丧尽礼，家贫力耕而食。后厌弃尘世，笃志于神仙之学。
至大元年(1308)正月，刘玉以教事付黄元吉。二月，逝世。著作有《玉真先生语录内集》、《玉真先生语录外集》、《玉真先生语录别集》等，收入《净明忠孝全书》。
家世背景
南昌西山盛传许逊净明忠孝大法。至元十九年(1282)秋，刘玉自称在西山泻油冈遇洞真天师胡慧超，告之曰:"龙沙已生，净明大教将兴，当出八百弟子，汝为之师。"据说，次年，于玉隆禁山再遇胡慧超，向其传许逊之旨:"可寻西山中黄堂山乌晶原建玉真坛以栖隐。"此后道学愈益精进，在孝行里立腾胜道院，开始传道。至元三十一年十一月，刘玉自称遇郭璞教以经山纬水之术，遂游黄堂山乌晶原寻访，果得昔日许逊修真之所，建玉真坛。据教内传说，元贞三年正月，许真君降临黄堂山乌晶原玉真坛，面授刘玉真言:"中黄大道，八极真诠，子当敬受，吾八百弟子，汝为首。"刘玉假托许逊、郭璞、胡慧超等众真降授道法后，遂"开阐大教，诱诲后学"，弘扬净明道法，遂开新的净明道。
刘玉的净明道，"其法以忠孝为本，敬天崇道，济生度死为事，简而不繁。"弟子问:"昔何真公所传稍繁，今先生所授极简，何其不同?"刘玉曰:"昔绍兴之时，仙期悬隔，权以救世，以法弘教，故繁。今龙沙已生，仙期迫近，急于度人，以道弘教，故约。"刘玉时期，净明道十分隆盛，相继兴建了隐真、洞真等靖庐。相继向弟子授受诸品秘要，为人祈禬禳解。刘玉虽声名日隆，而益自韬晦。
刘玉在何真公的净明道的基础上，对净明忠孝道法进行了改革。何真公时期的符咒较为繁琐，动辄百十道符。刘玉仅存炼度一符。何真公所传斋醮之法也十分繁琐，刘玉以为不当，倡行修斋贵在和淡，和而躁心释，淡而欲念平，方才正心诚意，合乎无为，与天地同一。刘玉还对告斗(即向星辰祷告)之法进行改革，革除设斗灯这一程序。刘玉又将修炼放在次要地位，认为何真公所传法术都是后天之学，主张要返后天而复先天，返真还元，同归太极，而归无形。认为净明大道是先天之宗本，净明大道"欲使学者从博而约，从修而证，回后天而先天，复有名而无名，符净明无为，一也。" 经刘玉改革之后，修炼、斋醮、符法等方术已降居次要地位，修习的中心是封建的忠孝伦理道德观念。
刘玉认为，"净明"主要是指心性。《净明大道说》曰:
"净明者，无形大道，先天之宗本也。在上为无上清虚，在天为中黄八极，在人为丹元绛宫。此三者同出而异名，同谓之玄。……明此理者净明也。清则净，虚而明，无上清虚之境，谓之净明。"刘玉还强调欲修仙道先修人道，人事尽时，天理自见，故净明之道不废人事。刘玉斥责出尘绝俗、抛家舍业而修炼者为名教罪人，声称净明道士，"或仕宦或隐游，无往不可。所贵忠君孝亲，奉先淑后，至于夏葛冬裘，渴饮饥食，与世人略无少异。只就方寸中用些工夫，非比士俗所谓修行，殊形异服，废绝人事，没溺空无。所以此学不至洁身乱伦，害义伤教。"故净明道士同正一派道士一样，。
刘玉倡儒释道三教同源之说:"何谓一?太上之净明，夫子之忠恕，瞿昙之大乘，同此一也。"他认为三教并立相辅，化人归善，缺一不可。但主要是会和儒家，将其忠孝思想作为净明大道之本。
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