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概述
图中的几个案例，在日常生活中经常碰到。VSA常规装配（Conjion）或经典装配（ClassicAssembly）无法有效地求解，Kinematic通过一个或多个装配能较好地求解此类约束类型，此类机构多见于操纵机构或驱动机构，即多连杆机构或类多连杆机构。
KinematicAssembly Operations（运动装配）
适用对象：
定义Kinematic装配来模拟实际装配，比如汽车悬架、操纵机构和动力系统等；
解决2个或多个零部件之间的装配，分析时，这些零部件不必要求在理论位置上，通过运动装配可“移动”至某一确定位置。
约束定义：
一般情况下，Kinematic装配中的零件的六个自由度都需完全约束；
根据设计意图，画出运动机构简图，根据运动副所控制的自由度，在Kinematic中选择对应的约束(装配关系),不同约束类型控制的自由度；
有时可通过“权重因子”来调整约束所占比重。
其它说明：
关于运动件的装配，大的原则如下：
运动件装配至静态件：运动件的特征作为对象（Object）,静态件的特征作为目标（Target）;
运动件之间的装配：装配对象（Object）和目标（Target）不需要特别区分；
2.向某一运动零件加载驱动力（平移或旋转），整个机构会按照特定的轨迹联动，其运动路线由运动零件之间的运动副决定；
3.Kinematic一般用来分析机构在某一位置时的偏差，对于某运动区间的偏差分析可以分解成多个位置。
Kinematic建模流程
建模流程总结：
选出运动机构中所有的零部件；
根据设计意图画出运动机构的运动简图；
确定零部件之间的运动副类型（高副、低副）；
根据运动副约束的自由度，创建对应的约束关系及约束类型；
验证Kinematic装配：
a)区分静态零件和动态零件；
b)装配是否可以求解。
运动副在Kinematic中的定义
本案例中，竖轴两端分别装在机壳的两个孔中，其设计意图是两组孔销约束控制4个自由度，在VSA中需选择孔点约束（绿色箭头），每组控制2个自由度。
此时如果在VSA选择孔销约束（红色箭头），每组孔销约束分别控制4个自由度（2个平动、2个旋转），则共控制8个自由度，违背了真实设计意图。
注意：
在Kinematic装配中，运动机构中未被约束的自由度需装配至驱动力（产生平移或旋转机构）上。
（运动简图及自由度计算一）
（运动简图及自由度计算二）
创建Kinematic装配
Kinematic约束类型
运动装配主要包括以下几种约束类型，基本上涵盖实际所有应用场景。
这些约束类型，可单独使用，求解简单的运动机构（两个或三个零件）；亦可联合使用，求解比较复杂的运动机构（三个以上零件），这类机构运动路线比较复杂和精密，需要对运动约束进行精确定义。
此教程暂时只涉及到Coincident和Tangent两种约束类型，后续陆续更新其它约束类型。
Coincident
Coincident（重合）约束可以将一个对象的轴或中心同目标的轴或中心重合在一起。所有与对象相关联的特征将会同对象一起移动。
孔-面重合装配时，若让孔的中心与面的真实中心相重合在一起，需指定孔的中心点与面的中心点，即分别取孔的中心点和面的中心点，“简化”成点与点的重合装配。
（Coincident约束详细汇总表）
（Coincident约束详细汇总表二）
Tangent
Tangent（相切）约束能够提供目标与对象之间相切装配。与对象相关的特征会一起移动。这里简单列出了孔与孔之间相切的情况，相切点是两特征最短距离的交点。
相切约束仅仅用在至少一个特征是圆或圆柱的约束中。
可用多个相切约束组合使用（如一孔与另外两孔同时相切），来控制相切点。即移动孔（蓝色）先移到和紫色孔相切的位置（图一），然后再计算最短路径到和绿色孔相切的位置（图二）。可使用一个Kinematic装配定义两个相切约束，亦可使用2个Kinematic装配，每一个装配定义一个相切约束，两者使用效果一致。
点与点Tangent（相切）约束：
可看成点与平面（TargetPoint所在的平面，矢量方向与TargetPoint一致）的装配，控制一个平移自由度，控制方向为TargetPoint的矢量方向；
ObjectPoint的矢量方向可为任意方向，TargetPoint的矢量必须为约束控制方向。
（Tangent约束详细汇总表）
本文到此结束，kinematic装配上手需结合实际案例，本想跟大家分享，但涉及到客户产品敏感信息，就此打住吧。
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