CAN高层协议概述

https://www.kvaser.cn/about-can/higher-layer-protocols/?xlrm=MTAwMjU2Mg=

CAN标准定义的是硬件（物理层 – 有几种）和通信的基本层面（数据链路层）。CAN协议本身仅规定如何通过共享通信介质把小数据包从A点传送到B点。它不包含例如流量控制、数据传送大于可容纳8字节的报文、节点地址、和通信建立等内容。

为了管理系统中的通信，我们就必须有一个高层协议（HLP）。HLP这个术语来源于OSI模型和它的七层结构。HLP通常有如下规定：

• 启动行为
• 如何在系统内不同的节点中分发报文标识符
• 如何编译数据帧的内容
• 系统内的状态报告

不同的高层协议

针对CAN总线的高层协议非常多（几十种）。下面列举出了最常见的几种。此外，下文阐述了主要HLP之间的区别，您或许有兴趣阅读。

• CanKingdom
• CANopen
• CCP/XCP
• DeviceNet
• J1939: 简介和标准概述
• MilCAN
• NMEA 2000®
• OSEK/VDX
• SDS
• EnergyBus

其他相关协议和标准

和CAN关系密切的协议和标准非常多，下面列出了几种：

• LIN bus
• J1587
• J1708
• J2534
• RP1210A, RP1210 B

更多资源

文章:  SDS、DeviceNet和CAN Kingdom之比较（该文发布时间较早，但其中的比较仍然有效。）

文章:  CANopen和CANKingdom的区别