可以参考我的开源项目：基于循环时间的跨平台多任务管理系统（可用于MCS51，STM32等单片机）
1.简介
1.1系统简介
基于循环时间的跨平台任务管理系统（可用于MCS51，STM32等单片机）
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1.2文件目录说明
·TaskManager_c：c语言实现的任务管理系统
·TaskManager_cpp：c++实现的任务管理系统
·Demo：提供多种示例，涵盖电脑模拟器（MSVC），STM32，8081等多种运行环境
2.用法（C语言版）
2.1 API用法
系统配置（TaskManager_config.h）：
·MAX_TASK_NUM：最大任务数量，默认为10个，根据自己的需要修改
·SYS_CYCLE_TIME：系统的循环时间（单位为ms），默认为1，表示1ms
【注】在MSVC下，SYS_CYCLE_TIME只能为1，系统循环时间为1s
·编译器：目前支持的编译器为ARM_KILL (AC5和AV6均可)和WIN_MSVC
API接口（TaskManager_c）：
·TaskMsg：【结构体】任务信息，结构体成员为任务函数，开始时间，周期时间，运行次数，PID
任务函数：只能是无参数，无返回值的函数，不能是阻塞函数
开始时间：任务开始运行的时间，START_NOW表示立即开始运行
周期时间：任务每周期时间运行一次
运行次数：任务需要运行的次数，RUN_FOREVER表示无穷次
PID：任务编号号，初始化的时候传入PID_INIT
·void TM_init()：系统初始化
·uint32_t TM_add_task(TaskMsg* new_task_msg)：添加任务
·void TM_kill_by_PID(uint32_t PID)：通过任务序号删除任务
·void TM_kill_by_taskmsg(TaskMsg* task_msg)：通过任务信息删除任务
·void TM_run(void)：运行系统
示例代码1：
#include 'taskmanager.h'
#include 'TaskManager_config.h'
#include 'stdio.h'
//任务1
void task1(void)
{
printf('task1!\n');
}
//任务2
void task2(void)
{
printf('task2!\n');
}
void main(void)
{
TM_init();
//任务1立即启动，每2ms中运行一次，无休无止的运行
TaskMsg tasks_msg1 = { task1,START_NOW,2,RUN_FOREVER,0 };
TM_add_task(&tasks_msg1);
//任务2在1ms之后启动，每4ms运行一次，运行5次自动结束
TaskMsg tasks_msg2 = { task2,1,4,5,0 };
TM_add_task(&tasks_msg2);
while (1)
{
//任务管理器启动
TM_run();
}
}
示例代码2[Demo/MSVC/c_language]
#include '../TaskManager/taskmanager.h'
#include '../TaskManager/TaskManager_config.h'
#include 'stdio.h'
void task0(void)
{
static i = 1;
printf_s('\n%d:', i);
i++;
}
void task1(void)
{
printf_s('task1!');
}
void task2(void)
{
printf_s('task2!');
}
void main(void)
{
TM_init(1);
TaskMsg tasks_msg0 = { task0,START_NOW,1,RUN_FOREVER,0 };
int PID0 = TM_add_task(&tasks_msg0);
TaskMsg tasks_msg1 = { task1,START_NOW,2,RUN_FOREVER,0 };
int PID1 = TM_add_task(&tasks_msg1);
TaskMsg tasks_msg2 = { task2,START_NOW,4,RUN_FOREVER,0 };
int PID2 = TM_add_task(&tasks_msg2);
while (1)
{
TM_run();
if (get_systime() > 10)
tasks_msg1.period = 1;
if (get_systime() > 20)
TM_kill_by_PID(PID1);
if (get_systime() > 30)
TM_kill_by_taskmsg(&tasks_msg2);
if (get_systime() > 40)
return;
}
}
运行结果:
1:task1!task2!
2:
3:task1!
4:
5:task1!task2!
6:
7:task1!
8:
9:task1!task2!
10:
11:task1!
12:
13:task1!task2!
14:task1!
15:task1!
16:task1!
17:task1!task2!
18:task1!
19:task1!
20:task1!
21:task2!
22:
23:
24:
25:task2!
26:
27:
28:
29:task2!
30:
31:
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
C:\Users\Harry\Desktop\TaskManager\Demo\MSVC\c_language\Debug\c_language.exe (进程 41888)已退出，返回代码为: 0。
若要在调试停止时自动关闭控制台，请启用“工具”->“选项”->“调试”->“调试停止时自动关闭控制台”。
按任意键关闭此窗口...
2.2移植方法
将TaskManager_c添加到程序目录下，引用taskmanager.h，TaskManager_config.h和systime.h并配置时钟即可。
以移植STM32F107为例，说明如下：
Step1:添加项目文件
·添加c文件到项目目录
·添加头文件路径
Step2:更改系统头文件
进入TaskManager_config.h，查看如下代码
//跨平台移植，处理编译器
#ifdef ARM_KILL // kill编译器
#include 'stm32f10x_conf.h'
#endif
将stm32f10x_conf.h换成系统相关的文件（标准库）
如果使用HAL库，请根据以下内容自行修改
·引入uint32_t，uint8_t等数据类型定义
·系统时钟初始化，根据情况，更改TM_init()函数内SysTick_Config(SYS_CYCLE_TIME * 72000000 / 1000);，完成系统初始化
Step3:更改滴答计时器的初始化
在stm32f10x_it.c中，覆盖原有的SysTick_Handler中断服务函数
#include 'systime.h'
void SysTick_Handler(void)
{
update_systime();
}
3.系统原理【有机会重写】
·任务状态：系统在一个循环时间SYS_CYCLE_TIME内，根据时间判断任务是否处于就绪状态
判断依据：每个任务都有一个【下次开始时间】的属性，判断该值是否等于系统现在的时间
for (uint32_t PID=0; PID
{
if (task_list[PID]->start_time == systime)
{
; //执行相应任务
}
}
·任务执行：系统在一个循环时间SYS_CYCLE_TIME内，执行完所有就绪任务，并更新所有任务下次执行的时间
所以，循环时间不能太小，否则系统溢出造成未知错误
·其他：在一个循环时间内，如果所有任务执行完，还有额外的时间，系统空转。
4.碎碎念
4.1 TODO
欢迎大家一起完成！
·提供STM32标准库版本
·提供 HAL库版本
·完成c++版本程序
·支持带形参的任务
·为更多平台提供移植 demo
4.2 开源地址：
GitHub -
sunshineharry/TaskManager: A cross-platform(STM32, MCS51, WIN, et al.) multitasking management system based on cycle time.基于循环时间的跨平台多任务管理系统（可用于MCS51，STM32等单片机）
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