如何学习ROS

转自：http://blog.exbot.net/archives/2667

作者简介：盛盛目前在西工大学习，接触机器人2年。学习使用ROS大概1年多，玩过履带式全地型机器人、参加RoboCup Rescue项目，事无巨细、负责机器人上与图像有关的一切，2013年所在团队全国冠军。

如何系统学习ROS，发现Exbot的文本教程中貌似也没有介绍。个人的经验是初学者要么跑完20篇基础之后就不知道要干什么了，要么就是有各种前辈的指导可以从项目中练手来获取深一些的认知，当然更多还是根本无从下手。

我先说一下“西工大小学生”当初教我们如何学习ROS的过程吧，反正当时自己真的不知道这样的学习路线有什么用，直到做过项目之后才恍然大悟，知道原来是这样的。下面这一段算是题外话吧。当然下面主要是对没有参加课程的同学学习有帮助，你参加课程的话，应该已经有一些了解吧，当然看看无妨。

首先是ROS的20篇基础（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials），不用想太多，直接跑下来。不用很深入了解这是什么东西，把乌龟玩一玩，一定要快速跑下来，这个与背单词大概一样吧，一次一定要量大，反正你之后还是会忘记的。（学习基础可以去:http://www.rosclub.cn/post-69.html,这条是不要face的小编dajianli添加的广告）

如何学习wiki？

在wiki里，什么ROS的组件有那一些啊，它的用处是什么啊，其实这种不是重点的东西一开始，根本没有必要看，扫一扫就行了，我是说看英文的教程。然后关于那个中级的教程，其实看一下无妨的，但是你真以为这就是中级教程那就呵呵了，中级教程具体的功能说实话，感觉就像是凑字数，直接说这是中级教程真是不敢恭维。至于中间出现的python版本，根据需要来看吧....不过为了理解，先看C++也就可以了。如果教程是有问题，当然一定是有问题的，对于具体的问题，还请使用（http://answers.ros.org/questions/）以及其他的搜索引擎，千万不要把群当作唯一的搜索引擎.....

跑完了一次20篇基础之后肯定茫然啊，这是什么东西啊，干嘛的啊？感觉就像是没看过一样啊。这是很正常的。一开始我们是看着古月居前辈的教程来走的，但是前辈的教程毕竟是涵盖了之后的一些内容，而且内容相对较杂，比如你没理解前面的基础知识，跑去搞搞slam，navigation是准备跑个例程搞一个大新闻吗？其实一开始真没必要看后面的那一些高级的。小学生之前告诫我们一定要把基础的知识学好，不要以跑例子为目的。所以搞一个例程来跑一下还不如去看论文呢，那才是力量。当然一开始谁都想跑一跑高级的东西嘛，不过跑起来还是不知道他是干嘛的，他是怎么实现的，以及ROS在里面起到了哪一些作用。所以，跑完20篇之后虽然茫然，但是还请淡定，之后会不断温习的，继续向下走就行。
之后看的部分就是API了（http://wiki.ros.org/APIs），这个怎么看呢，其实按照顺序看下来就ok，但是这个有三列（ROS，C++，python），我们一开始主要选择一列看就ok了，比如把C++的那一列看了。其中肯定会遇到问题，比如没有对应的数据啊，因为GFW导致的视频丢失等问题，有一些还是不知所云，还有一些是因为ROS中的引用繁多，往往是看到一个知识点时告诉你，需要掌握其他的先验知识，而相应的先验知识点又有各自的先验知识点，所以有的时候就会比较头痛。所以感到吃力的时候，果断放弃吧。换一个方向，继续看。把相关的简单的看完之后，再去看那一些复杂的，自然也就不会那么难受了。此外，由于ROS本身是为了放在硬件上跑，所以最好可以有自己的物理硬件，仿真的当然也可以，只是没有那么直接罢了。从硬件设计的教程可以参考HandsFree项目，当然硬件他卖得有点小贵。
在解决APIs的时候，因为本来前面就不知所云，看的时候一定是存在不断向前重复的迭代过程。这是必要的过程。在解决APIs的途中，也可以拿一些已有的例子上手，我不知道是否有一整个项目的开源例子，但是turtlebot那个应该可以为理解ROS保驾护航。但是注意并不是所有的例子都是有必要看的，并不是所有的例子都是可以根据example那本书正常跑起来的，针对自己的需求看就ok了，如果你搞激光导航，你一开始就花一大把时间纠结PCL的一些问题那真是浪费时间了。不过考虑到大家往往都有自己的项目，不像我们本科生就是按照兴趣玩一玩，应该可以正确的选择对应的APIs并很快上手ROS并理解它吧。
因为ROS本身具有一些高级的算法的实现，那么看那一些算法也就很有用处了。官网的packages（http://www.ros.org/browse/list.php）提供了一大批已有的包，根据需求来用吧。其他的一些，因为大家都有论文的辅助嘛，所以搭配论文一起食用就更方便了。
至于一些辅助工具，Tools页面（http://wiki.ros.org/Tools）有一些，常用的熟练使用就ok，不常用的反正也不必要记住。
总之，官网是个很好的入口，可以满足我们从初级开始一些需求，至少初步理解应该不成问题了。
其他的一些第三方库，比如OpenCV，PCL，EIGEN，BOOST等等，根据项目需求再组合吧。不过我们往往想要一步到位，一下子装上各种库来满足一下，个人感觉没必要，反正这个系统是经常坏的，指不定哪一天你把根目录的某一个权限改了，你就等着重装吧，毕竟这个东西经常折腾。当然使用remastersys为自己打包系统是很好的手法，但是打包之后的系统是否真的可以使用，还请注意，存在可以在虚拟机中使用但是无法安装在硬盘的情况。
至于虚拟机，个人不推荐，但是你一定要用，那也无法阻止你，一开始是无所谓，但是如果后面出现各种BUG，那到时候再换也ok。
由于基础知识的缺失或是理解出错，会导致难以解决之后项目中对的一些基本问题，所以基础的知识还是得不断温习...
最后记住：ROS只是一个工具，方便进行算法的验证。

编辑：TOPLiu

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