点云极坐标的获取

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有时需要获取点云的范围，即包围盒，这个可以通过获取点云的极值来得到。这里的极值指的是点云里x坐标、y坐标、z坐标的极大值和极小值。PCL里提供了getMinMax3D函数来得到点云极值，具体用法如下代码所示：

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#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/common.h> int main(int, char**) {     //定义存储点云的类实例     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);     //读取点云文件     if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("D:\\bunny.pcd", *cloud)==-1)     {         std::cout << "读取失败";     }           //定义存储极值的两个点     pcl::PointXYZ minPt, maxPt;     //获取坐标极值     pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt);     //输出结果     std::cout << "Max x: " << maxPt.x << std::endl;     std::cout << "Max y: " << maxPt.y << std::endl;     std::cout << "Max z: " << maxPt.z << std::endl;     std::cout << "Min x: " << minPt.x << std::endl;     std::cout << "Min y: " << minPt.y << std::endl;     std::cout << "Min z: " << minPt.z << std::endl;     return (0); }

输出结果为：
Max x: 0.0613699
Max y: 0.18794
Max z: 0.0591165
Min x: -0.0951318
Min y: 0.0329872
Min z: -0.0627642