随着电池技术的发展和对码头作业设备绿色环保要求的提高，纯电动AGV成为码头AGV的主流。青岛港对自动化集装箱码头纯电动AGV的几种主流充电方式进行对比分析，并确定了本港特有的AGV循环充电方案。
（2）桥梁墩台需要设置在地形较为陡峭的位置时，应该适当降低挖掘施工量，以工程的地形状态来确定合理的基础形式，桩体长度的确认要以安全性为基础进行计算。
当下纯电动AVG的能源补充方式主要有换电式、桩充式和非接触式充电式。
换电式AGV在充电时需建造一个专门的全自动运行充换电站(BES)。电池组通过换电机器人实现自动从AGV取出或放回，并配备充足备用电池进行替换。一般情况下，整个过程应该在7 min之内完成，需配备2个AGV电池更换位置、1个换电机器人、电池架、电池维护区、变压器等辅助设备以及电池管理系统，与AGV管理系统连接，对所有电池的电量状态、温度、循环次数等数据进行检测，并支持换电机器人全自动换电。
目前，换电式能源补充方式在鹿特丹的RWG、MVⅡ等自动化码头有应用。其缺点为：投资较大，需要专门的场地，建造专门的换电站，同时需要购置一定数量的备用电池。换电式能源补充存在一定的运行风险，一旦换电站出现问题，AGV换电无法进行，将影响整个码头的AGV运行效率。另外，换电式能源补充方式，对电池SOC(State of Charge)的利用空间多为10%～90%，属于满充满放，对电池的使用寿命有较大影响，不利于电池经济运行。
桩充式是通过充电桩对整车进行充电，需要规划专门用地，但只需建设一定数量的充电桩，投资小，机动性强，且不需要备用电池组。桩充式的使用风险较换电式也大幅降低，当个别充电桩出现故障时，对码头的运营影响几乎为零。
桩充式的缺点是：车辆需要停车进行较长时间的充电，导致AGV利用率降低，考虑到码头作业效率，往往需要增多AGV配备，以弥补对系统效率的影响，增加了码头初期设备的投资成本。
当前，桩充式的发展瓶颈主要在于所采用的电池多为能量型电池，充放电的倍率较低，大多在1 C左右，不支持大电流的充放电，因此增加了电池组容量的配置，大大增加了在桩充电时间。但是，随着电池技术的飞速发展，支持大电流充放电的功率型电池将成为市场主流，同时电池价格也会大幅下降，AGV在桩充电时间也会大幅下降，桩充式充电方式的优势将更为凸显。
②将“应交税费——转让金融商品应交增值税”当期可抵扣进项税额的金额2万元转入“应交税费——应交增值税（销项税额）”（金额单位：万元）
随着经济社会的不断发展，水土保持、林网建设也逐步深入，由“防治并重”转变为“预防为主，加强监督执法”。首先搞好宣传活动，通过电视讲话、播出电视节目、宣传标语等方式让大家认识到水土保持、林网建设工程是一项长期坚持的基本国策，防沙治沙与百姓生活密切相关。其次是组织技术人员对防治情况进行普查，并制订出监督治理方案。再次，规范监督工作，制定合理的规章制度，实现地方性立法立规，先后出台了一系列地方性法规，并举办专项人员培训班，形成县、乡、村三级监督统筹、管理网络。
非接触式充电装置不需要用电缆将车辆与供电系统连接，可直接对车辆进行充电，分为电磁感应、磁共振、微波3种方式[1]。电磁感应非接触式充电方式较为常见，通过送电线圈和接收线圈之间传输电力，图1为其布置图。
图1 电磁感应式充电布置图
非接触式充电最大优点为：在车辆行走路线上安装若干非接触式充电装置(送电线圈)，与车辆上的接收部分配套使用，实现车辆的非停车充电，应用于港口水平运输系统，大大提升了码头作业效率，减少了AGV动力系统电池容量，降低了码头设备的初期投资，同时大大降低码头运营的风险。
缺点是送电距离较短，大约1 m左右，当送电线圈与接收线圈出现较大偏差时，电力传输效率明显下降[2]。目前非接触式充电功率最大可到30 kW，工作效率最大为90%，成本也较高，大约在2万元/kW，因此，此种充电方式应用在码头大功率运输设备上还存在一定的问题，但发展前景非常广阔。
该充电方式是基于近几年锂电池技术的发展，由青岛港提出的一种新型的独特的能源补充方式。循环充电能源补充方式的设计理念是利用AGV与堆场海侧交互区支架进行集装箱交互的时间，进行电能补充，其充电量与AGV平均运行一个循环的耗电量相当，基本实现了AGV不停车补充能源，24 h全天候不间断运行。从图2可以看出，整个充电过程自动控制，在车辆作业过程中，即可完成电池电能的补充。
在本文收尾时，不禁要追问一句：既然“以古文为时文”有助于应举，那么桐城派中的一些重要作家如刘大櫆、方晞原、方东树、刘开等人为何科名不显，始终中不了举人？按常理，这些在古文上造诣良深的作家写作时文也会得心应手，中个举人，应该没有多大问题。
图2 AGV自动充电工作流程图
交流上机的循环充电系统包括一套取电小车受电器系统、滑触线集电器系统和其他辅助系统。当AGV进入堆场内进行集装箱交互作业时，取电小车受电器从AGV伸出，依靠弹力与地面支架上安装的滑触线进行可靠对接，进行充电；当AGV作业完毕，行驶出作业区时，取电小车受电器与滑触线自然分离，完成充电，AGV可以继续作业。根据AGV与支架交互的时间(约60 s)，选取合适的充电机容量，可以确保AGV的电能补充量为AGV每个工作循环的耗电量，电池SOC可控制在70%～85%的区间内，有利于延长电池使用寿命。
该循环充电方式选择AGV在堆场内作业时进行，无需进行专门的停车换电或者充电，可最大程度地提高AGV的利用率，不需要建造专门的换电站，也不需要购置大量的备用电池，而且浅充浅放可以最大程度延长电池使用寿命。
通过与多种传统充电方式比较可知，AGV循环充电方式可以利用AGV与支架交互的时间进行电能补充，不需要停车充电或者换电，最大程度提高AGV有效作业利用率，不但节约码头的初期投资成本，而且最大程度的延长电池使用寿命，是一种较科学、合理的码头用AGV能源补充方式。
参 考 文 献
[1] 刘志平,翟俊杰,陶德馨.自动化集装箱码头中的AGV技术[J].物流技术，2006(6):114-116.
[2] 丁莹,王小铎,赵玮,等.AGV供电系统综述[J].机械研究与应用，2014(3):179-181.
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