随着电池技术的发展和对码头作业设备绿色环保要求的提高,纯电动AGV成为码头AGV的主流。青岛港对自动化集装箱码头纯电动AGV的几种主流充电方式进行对比分析,并确定了本港特有的AGV循环充电方案。
(2)桥梁墩台需要设置在地形较为陡峭的位置时,应该适当降低挖掘施工量,以工程的地形状态来确定合理的基础形式,桩体长度的确认要以安全性为基础进行计算。
当下纯电动AVG的能源补充方式主要有换电式、桩充式和非接触式充电式。
换电式AGV在充电时需建造一个专门的全自动运行充换电站(BES)。电池组通过换电机器人实现自动从AGV取出或放回,并配备充足备用电池进行替换。一般情况下,整个过程应该在7 min之内完成,需配备2个AGV电池更换位置、1个换电机器人、电池架、电池维护区、变压器等辅助设备以及电池管理系统,与AGV管理系统连接,对所有电池的电量状态、温度、循环次数等数据进行检测,并支持换电机器人全自动换电。
目前,换电式能源补充方式在鹿特丹的RWG、MVⅡ等自动化码头有应用。其缺点为:投资较大,需要专门的场地,建造专门的换电站,同时需要购置一定数量的备用电池。换电式能源补充存在一定的运行风险,一旦换电站出现问题,AGV换电无法进行,将影响整个码头的AGV运行效率。另外,换电式能源补充方式,对电池SOC(State of Charge)的利用空间多为10%~90%,属于满充满放,对电池的使用寿命有较大影响,不利于电池经济运行。
桩充式是通过充电桩对整车进行充电,需要规划专门用地,但只需建设一定数量的充电桩,投资小,机动性强,且不需要备用电池组。桩充式的使用风险较换电式也大幅降低,当个别充电桩出现故障时,对码头的运营影响几乎为零。
桩充式的缺点是:车辆需要停车进行较长时间的充电,导致AGV利用率降低,考虑到码头作业效率,往往需要增多AGV配备,以弥补对系统效率的影响,增加了码头初期设备的投资成本。
当前,桩充式的发展瓶颈主要在于所采用的电池多为能量型电池,充放电的倍率较低,大多在1 C左右,不支持大电流的充放电,因此增加了电池组容量的配置,大大增加了在桩充电时间。但是,随着电池技术的飞速发展,支持大电流充放电的功率型电池将成为市场主流,同时电池价格也会大幅下降,AGV在桩充电时间也会大幅下降,桩充式充电方式的优势将更为凸显。
②将“应交税费——转让金融商品应交增值税”当期可抵扣进项税额的金额2万元转入“应交税费——应交增值税(销项税额)”(金额单位:万元)
随着经济社会的不断发展,水土保持、林网建设也逐步深入,由“防治并重”转变为“预防为主,加强监督执法”。首先搞好宣传活动,通过电视讲话、播出电视节目、宣传标语等方式让大家认识到水土保持、林网建设工程是一项长期坚持的基本国策,防沙治沙与百姓生活密切相关。其次是组织技术人员对防治情况进行普查,并制订出监督治理方案。再次,规范监督工作,制定合理的规章制度,实现地方性立法立规,先后出台了一系列地方性法规,并举办专项人员培训班,形成县、乡、村三级监督统筹、管理网络。
非接触式充电装置不需要用电缆将车辆与供电系统连接,可直接对车辆进行充电,分为电磁感应、磁共振、微波3种方式[1]。电磁感应非接触式充电方式较为常见,通过送电线圈和接收线圈之间传输电力,图1为其布置图。
图1 电磁感应式充电布置图
非接触式充电最大优点为:在车辆行走路线上安装若干非接触式充电装置(送电线圈),与车辆上的接收部分配套使用,实现车辆的非停车充电,应用于港口水平运输系统,大大提升了码头作业效率,减少了AGV动力系统电池容量,降低了码头设备的初期投资,同时大大降低码头运营的风险。
缺点是送电距离较短,大约1 m左右,当送电线圈与接收线圈出现较大偏差时,电力传输效率明显下降[2]。目前非接触式充电功率最大可到30 kW,工作效率最大为90%,成本也较高,大约在2万元/kW,因此,此种充电方式应用在码头大功率运输设备上还存在一定的问题,但发展前景非常广阔。
该充电方式是基于近几年锂电池技术的发展,由青岛港提出的一种新型的独特的能源补充方式。循环充电能源补充方式的设计理念是利用AGV与堆场海侧交互区支架进行集装箱交互的时间,进行电能补充,其充电量与AGV平均运行一个循环的耗电量相当,基本实现了AGV不停车补充能源,24 h全天候不间断运行。从图2可以看出,整个充电过程自动控制,在车辆作业过程中,即可完成电池电能的补充。
在本文收尾时,不禁要追问一句:既然“以古文为时文”有助于应举,那么桐城派中的一些重要作家如刘大櫆、方晞原、方东树、刘开等人为何科名不显,始终中不了举人?按常理,这些在古文上造诣良深的作家写作时文也会得心应手,中个举人,应该没有多大问题。
图2 AGV自动充电工作流程图
交流上机的循环充电系统包括一套取电小车受电器系统、滑触线集电器系统和其他辅助系统。当AGV进入堆场内进行集装箱交互作业时,取电小车受电器从AGV伸出,依靠弹力与地面支架上安装的滑触线进行可靠对接,进行充电;当AGV作业完毕,行驶出作业区时,取电小车受电器与滑触线自然分离,完成充电,AGV可以继续作业。根据AGV与支架交互的时间(约60 s),选取合适的充电机容量,可以确保AGV的电能补充量为AGV每个工作循环的耗电量,电池SOC可控制在70%~85%的区间内,有利于延长电池使用寿命。
该循环充电方式选择AGV在堆场内作业时进行,无需进行专门的停车换电或者充电,可最大程度地提高AGV的利用率,不需要建造专门的换电站,也不需要购置大量的备用电池,而且浅充浅放可以最大程度延长电池使用寿命。
通过与多种传统充电方式比较可知,AGV循环充电方式可以利用AGV与支架交互的时间进行电能补充,不需要停车充电或者换电,最大程度提高AGV有效作业利用率,不但节约码头的初期投资成本,而且最大程度的延长电池使用寿命,是一种较科学、合理的码头用AGV能源补充方式。
参 考 文 献
[1] 刘志平,翟俊杰,陶德馨.自动化集装箱码头中的AGV技术[J].物流技术,2006(6):114-116.
[2] 丁莹,王小铎,赵玮,等.AGV供电系统综述[J].机械研究与应用,2014(3):179-181.
联系客服