提起越野车，许多车迷或者军事迷都应该知道当年在二战期间所向披靡的美军威利斯车型，它就是Jeep品牌的前身。
Willys（中文威利斯汽车公司）原本只是一间生产普通轿车的车厂，在二战时期开始为盟军大量生产越野车。而威利斯生产的车子性能很好，而且在环境极其恶劣的战场上依然能够从容应对。而这款威利斯的军用越野车在那个年代指的就是Jeep越野车（“Jeep”的名字由来说法不一，这里就不详细介绍了）。但无论怎样，二战中的威利斯凭借其出色的越野能力给人们带来非常深刻的记忆。不过也正因为如此，大多数人认为威利斯就是越野车的鼻祖。但是我想说的是，如果仅以越野车的名字来说的话那是正确的，不过真正的越野车的起源其实是在威利斯出现之前就已经有了。
世界上第一辆越野车是1902年由荷兰Spijker兄弟制造的Spijker赛车，但当时只是为了比赛而设计的，并不能进行越野驾驶；也有另一种说法是保时捷制造了世界第一辆越野车，因为他比荷兰人早两年于1900年自己制造了一台用马达直接推动车轮的4X4电动车。但其实真正意义上的第一辆越野车是在1903年由戴姆勒之子保罗设计的Austro-Daimler Car，这才是被坊间认可的越野车起源。只是在威利斯出现之前它们都没有被大量生产过而已，所以极容易被人遗忘。那么威利斯是怎样产生的？它又为何会被人们记得住呢？这些问题，必须追溯到二战爆发之前了。那时候德国大众汽车在威利斯出现前就已经大量生产两驱（2WD）的Kuebelwagen Type82、四驱（4WD）的甲壳虫Type87及水陆两用的Swimmwagen Type166；而威利斯车型的出现正是为了抗衡德国人制造出的四驱军车。因此我们要学四驱如何发展的，首先就要了解美、德两条量产越野车的发展线。
希特勒上台后，在1934年邀请了费迪南德 波尔舍先生（保时捷公司的创始人）为其设计一种低价实用性能可靠的的小型车，为其在战场上提供更多的优势。于是第一辆甲壳虫车型诞生了，它采用风冷机后置后驱、四轮独立悬挂（全部拖曳臂设计，唯一一种可以高速越野的独立悬挂）。随后保时捷在1938年又在甲壳虫的基础上研究出轻量的2WD Buggy叫Kuebelwagen（VW Type82），Kuebel虽然是两驱车，但是保时捷在后轮加装了一级齿轮后，使车身高了4英寸并有效增加了扭力（现在美军的悍马也是这样）。另外Kuebel有限滑差速器LSD（世界上使用LSD首例），这使得Kuebel可以再非洲战场上勇猛之前，二次世界大战中，它共生产了55000辆。
1940年，第一辆水陆两用的Kuebelwagen出现了，即Swimmwagen Type166。因为军队需要高度可靠的小越野车，所以他为车子加入了四驱系统和船体车身，车中890公斤，发动机为1.1L风冷形式。在陆地行走时它是四轮驱动，在水里则一张车后的三叶螺旋桨推动。迄今为止只有100辆完整保存下来，其中1/3被博物馆和军事收藏家收藏，而在亚洲估计只有2辆。之后保时捷在Kuebel Wagen的基础上再把Type166的四驱系统和甲壳虫的外壳扣在一块，就做出了四驱的甲壳虫（Type87），可是只有364辆的产品，其中有两辆还是二战后才做的。现在，德国军车还是非常罕见，主要原因还是战后许多德国军车都被烧毁或被破坏，而大量生产及留存的美军车就相对多很多了。
1940年到1945年间，美国共生产了30万辆福特GPW（Jeep的第一种量产车），而在世界其他地方，则以威利斯的名义生产了30万辆，数量与分布的广泛程度相当惊人。这款车型拥有敞篷四座，重1120公斤、2.2L水冷发动机，61ps马力，三前速变速器加低速加力档，非全时四驱，最高速度100km/h。在战争中也被衍生出各种车型、拖大炮、拖货斗、指挥车、空降车、高速攻击车、无线电车、无后助力炮车、救护车等等。美国政府自豪地宣传Jeep是真正能在全世界上任何地方行驶的汽车。后来，许多车型也应运而生了，例如可潜水的Jeep、硬顶Jeep、大轮Jeep、长轴距Jeep、6X6 Jeep、Jeep火车头，超轻量Jeep和水陆两用的GPA（以对付德国的Swimmwagen）、还有二战后才出现的防水Jeep M38等等车型。
二战结束以后，越野车已成为四节各国标准的军事装备，种类虽然五花八门，不过论基础都离不开美军的威利斯。如英国1947生产的路虎越野车，就是在威利斯底盘上换掉发动机和变速箱而成的。法国军队的M201、苏联的嘎斯—67、日本三菱的CJ-3B-J3(帕杰罗前身)、丰田的BJ系列（陆地巡洋舰前身）等都是得到威利斯的许可后或在它的基础上加以改变而生产的。后来，为了与德军的Swimmwagen抗衡，美军制造了GPA，它是1941年由福特厂在GPW基础上加装了一个船壳而成的。
第二次世界大战推动了另一次工业革命。轴心国战败后，大多数德国军车被愤怒的群众烧毁，美国车自然成为仿造的对象，世界各地的国防部门都认为四轮驱动的小型越野车是不可缺少的。战后的欧洲，由于一批东欧国家和西方形成了对峙局面，这促使他们更加意识到拥有四驱，越野车的迫切性。美军也开始重新对威利斯车型改良，后出现威利斯M38车型。主要表现在发动机出厂时已防水并加大车轮，升高弹簧钢板。
英国国防部也希望路虎和Austin可以各自提供一部车作测试，路虎提供的是在威利斯基础上开发的四驱越野车，Austin劳斯莱斯发动机放在自己设计的车架上，采用四轮独立悬挂。不过最后种种原因，英国最后还是选用了路虎。
在亚洲，战败国日本被限制发展军事力量，所以日本并没有自己研制用于军事的汽车，而是直接在威利斯的基础上加以改造。1953年日本三菱厂得到威利斯的许可，经过改造开始生产自己的威利斯；丰田1951年也拿了威利斯去仿造出第一辆LC系列的四驱越野车，并且马力相对三菱生产的增加了许多。同时需指出的是，日本最早做越野车的是日产1948年生产的Palrol也是完全由威利斯发展而来。另外，印度和苏联也开始发展了自己的越野车，以供应自己国家军方使用同时也出口至东欧和中国等地。
60年代后期，中国也生产出自己的北京吉普四门军车，这是中国历史上第一步自制的越野车。它的性能虽不突出，却在中国汽车工业发展商迈出了一大步。
到70年代，由于中东战争和越战的爆发促使汽车设计家去改良越野车。到了70年代以后，每种车的设计开始各具特色。美军在越战期间使用了福特的M 151，但此车设计有重大缺陷，后悬挂角度设计有问题，在越战中很多美军就曾因此死于车祸，于是美军后来推出了M151 A1。英国路虎也设计了一辆豪华的吉普—路虎揽胜，它改良了公路行驶的舒适性和高速性，提供豪华设备，大马力V8发动机，全时四驱，四轮碟刹及铝合金车身，弹簧圈避震，这些在当时都是非常先进的。
到了70年代末，日本在四驱越野车制造方面迎头赶上，丰田LC40以大马力，可靠著称。同时，于1979年德国奔驰推出了G系列越野车，大梁的坚固成都无人能及，其使用4轮弹簧圈避震，前后差速锁。于是推动了英美汽车厂在越野车制造方面的竞争，同时眼看民用市场越来越有发展空间。各国的越野车也开始加入了豪华设备，其中包括自动档（当时只有Range Rover、以及美越野车才有自动档）。
70年代以后，越野车的发展可谓一日千里，速度惊人，世界越野车开始出现各具特色与分各个的品牌和车型，而二战时德军四驱的领先设计也成功地被工程师们一一再现。
到了20世纪末，越野车悄然演化出新的“分支”，即所谓的城市RV（又称SUV）,它因为更贴近人们的日常生活而广受欢饮，越野车也因此占据了世界汽车市场的重要一席。
80年代以前，西方国家的军用越野车市场大部分被美国的Jeep和英国的路虎所占据。进入80年代后，日本丰田的陆地巡洋舰（Land Cruiser）45系（LC45）,60系（LC60）和日产Patrol成功地冲出亚洲，打入中东，非洲和欧洲市场，而中东战争以前只有路虎和美国的CJ5、CJ7在该地区使用。
1977年意大利的兰博基尼（Lamborghini）厂造了几辆专为沙漠行驶而设计的大型越野车—Cheetah,它采用中置7V12发动机（420匹马力）、四轮独立悬挂、全时四驱，时速超过200km/h，与此同时，美国军方对这类“沙漠皇”十分有兴趣，于是在1974年造出多台XR311越野车进行测试，发动机是美国自己研发的V8机器，不过马力金邮件187匹，最高时速也不过130km/h而已，这就是现代美军悍马的前身。
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