【新提醒】大疆WKM商业飞控拆解：IMU传感器型号全揭秘

 本帖最后由 Bluesky 于 2015-8-5 12:56 编辑

WooKong-M飞控是大疆公司第一款成熟的面向商用及工业用平台的飞控系统，集成了高精度的感应器元件，运用了先进的温度补偿算法和工业化的精准校准算法。
虽然用户反映这款飞控存在一定程度上的BUG，但毫无疑问是这款飞控开创了大疆公司的市场新局面。
对于一款飞控来说，硬件上最重要的便是惯性元件了，而WKM飞控把这些元件独立出来，放到一个精巧的结构里做成了一个独立的IMU模块，并使用CAN总线与主控进行通信。

IMU拆解图：

可以看出，WKM飞控使用了3片ADI公司的模拟信号输出的陀螺仪，该型号相比常用的6050等廉价型号的传感器具有更高的精度及更低的噪声和漂移。


另外IMU模块里还集成了三轴加速度计，气压计，以及一片TI公司出品的DSP处理器，用于信号处理和姿态解算。


各传感器具体型号如下：
加速度：ADXL326
陀螺： ADXRS620
气压：  MPXH6115
ADC:   AD7689(16位8通道）