ABB工业机器人如何自定义2轴变位机？

1. 通过机械装置，将变位机制作成外轴类型的机械装置

2. 使用外轴向导

3。此处要勾上 User Error Model

4. 后续设置每个轴的电机，减速比等参数

5. 重启后，即可在校准Base界面看到下图。

 即先对第一个轴进行4点法校准，然后让1轴在0度，校准第二个轴。机器人会自动计算变位机内部DH并修改。

6. 备份中，该变位机也被识别为IRBP_A类型，error_model使用ERROR