PROFIBUS是一种国际化、开放式、不依赖于设备生产商的现场总线标准。传送速度可在9.6kbaud~12Mbaud范围内选择且当总线系统启动时，所有连接到总线上的装置应该被设成相同的速度。用于工厂自动化车间级监控和现场设备层数据通信与控制，可实现现场设备层到车间级监控的分散式数字控制和现场通信网络，从而为实现工厂综合自动化和现场设备智能化提供了可行的解决方案。它由三个兼容部分组成，即PROFIBUS－DP（ Decentralized Periphery分布式外围设备）、PROFIBUS－PA（Process Automation 过程自动化）、PROFIBUS-FMS (Fieldbus Message Specification 现场总线报文规范)。其中PROFIBUS－DP 应用于现场级，它是一种高速低成本通信， 用于设备级控制系统与分散式I/O之间的通讯，总线周期一般小于10ms，使用协议第1、2层和用户接口，确保数据传输的快速和有效进行；PROFIBUS－PA 适用于过程自动化，可使传感器和执行器接在一根共用的总线上，可应用于本征安全领域；PROFIBUS－FMS 用于车间级监控网络，它是令牌结构的实时多主网络，用来完成控制器和智能现场设备之间的通信以及控制器之间的信息交换。主要使用主-从方式，通常周期性地与传动装置进行数据交换。
此次调试的主从结构如下：三菱FX3u-64DP-M 模块作为主站，FANUC 0i-MD 与其他关节机器人作为从站。
0i-D为选配，0i-Mate 无法使用。
图1. PROFIBUS 软硬件订货号
图2. PROFIBUS 板
根据系统序列号、ID 信息申请功能追加，修改文件名为CNCOPSET.TXT。参数画面下导入OP 读。检查诊断号DGN.1147#0=1，功能追加成功。
图3. 软件功能追加
硬件连接包括CNC扩展板的安装，插头的制作，与主站的连接。
图4. 硬件连接图
一般当从站模块的生产商与主站PLC生产商不同时，需要在主站组态时安装从站模块的GSD文件，GSD（电子设备数据库文件）可以看作是PROFIBUS-DP产品的驱动文件，描述产品的功能参数。PROFIBUS组态工具可根据厂商提供的GSD文件将其设备集成在同一总线系统中。此次调试的FANUC 0i-MD作为从站，需要向主站提供GSD文件。（0i-D产品可使用PROFIBUS SETTING安装包下的Fanuc0805.gsd）。通过该文件，主站即可获取从站的设备版本号、定义支持的协议、设备类型、设备硬件及软件版本号、 ID、支持的波特率、信息长度、诊断信息含义、输入\输出模块可选范围等信息。
本次调试的案例使用三菱公司GX Configurator DP软件进行Profibus的配置参数设定。设定完成后，将配置文件下载至主站模块。
图5. Profibus配置设定
图6. 站号及地址分配
以上操作完成以后，拨动主站模块运行开关，即可进行通信测试。本次调试过程中，刚开始一直无法正常通讯，主站模块指示灯显示通讯错误。检查状态画面，发现配置、参数、看门狗状态都为“FF”，即参数配置无效。对如下方面进行检查：
1）、检查Profibus插头终端电阻选择开关，都已拨至“ON”状态（正常串联时，第一个和最后一个设备选择ON，中间设备选择 OFF），因此终端电阻设定没有问题。
2、）更换通讯电缆，仍无法连接。
3）、检查GX Configurator DP设定，发现地址分配使用了D地址，修改为R地址后，通讯正常。
关于地址分配及从站状态说明可参考《B-64403EN_01_PROFIBUS-DP板连接说明书》
可在主站PLC上进行I/O操作，查看系统PMC映射地址位是否有相应动作。其他机器人与机床联动动作可后续进行PLC的完善。
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