FANUC数控技术的各位朋友们，在上个月我们为大家推出了系统常见问题排查的系列，是不是很有帮助呢？本月起，我们要推出一个新主题——常用PMC功能指令介绍。希望学习PMC编程或者正为梯形图所困的你，一定可以通过这一系列的介绍有所收获！
计数器指令能够对输入的某种状态变化(一般是上升沿)进行计数，并在达到计数预设值时输出相应的信号， PMC中包含的计数器指令如下表。
序号 | 指令名称 | 功能号 | 功能 |
1 | CTR | 5 | 计数器 |
2 | CTRB | 56 | 固定计数器 |
3 | CTRC | 55 | 计数器 |
CTR指令实现计数逻辑。预设值和计数值的数据类型既可以是十进制类型，也可以是二进制类型，这个可以通过PMC的系统参数进行设定。
警告：当BCD计数类型的技术器设定的BCD值不正确时，无法保证计数器的移动。
如果改变计数器类型，一定要重新配置预设值和计数值。
该计数器主要的特性如下：
(a) 预设值
当达到预设值(计数最大值)时输出一个信号。能够通过计数器界面或者在梯图中设置预设值。
(b) 环形计数器
达到预设值后，通过再次输入计数信号回到初始值。
(c) 加/减计数器
可以通过参数选择加1计数还是减1计数。
(d) 选择计数初始值
计数初始值可以指定为0或者1。
结合该功能指令可以实现如下图的环形计数器：
此计数器可用于存储转台的位置。
指令格式：
控制条件：
(a) 初始值(CNO)
CNO=0：从0开始进行计数。
CNO=1：从1开始进行计数。
(b) 计数方向(UPDOWN)
UPD=0：加计数器(计数从CNO指定的初始值开始)。
UPD=1：减计数器(计数从预设值开始)。
(c) 重置(RST)
RST=0：非重置状态。
RST=1：重置状态，计数器重置到初始值；W1变为0；累计计数值复位为初始值。
注意：只有当需要复位时才将RST设为1。
(d) 启动条件(ACT)
ACT输入上升沿触发计数器+1。
参数：
(a) 计数器号
计数器号在功能指令中设定，相应的预设值和编码形式则在计数器界面中设定，可以使用的计数器号如下：
1至5路径PMC | 双安检PMC | ||||
Memory-A | Memory-B | Memory-B | Memory-B | ||
计数器号 | 1 至20 | 1至100 | 1至200 | 1至300 | 1至20 |
预设值和累计值得范围如下：
二进制计数器：0~32,767
BCD计数器：0~9,999
警告：如果计数器号有冲突或者超出范围，则操作不可预期。
另外，计数器也可以在PMC参数N610000~N610xxx和参数N615000~N615nnn中进行设定。
输出(W1)：
W1=1：加计数(UPD=0)时，计数达到预设值；减计数(UPD=1)时，计数器达到0(CNO=0) 或达到1(CNO=1)。
指令示例：
在计数器界面中设定定时器0001预设值为5，R9091.0为常0信号这样计数的起始值为0，增量计数，当R100.0接收到一个上升沿的时候技术值加1，直到接收到5个上升沿后输出R100.1=1。
CTRB固定地址定时器与CTR的计数逻辑类似，但CTRB只支持二进制编码形式，该计数器主要特点如下：
(a) 预设值
设定预设值(计数最大值)，使计数值达到预设值的时候返回初值并输出信号。
(b) 环形计数器
计数值在初始值和最大值之间环状循环。
(c) 加/减计数器
计数器可以选择时加1计数还是减1计数。
(d) 选择计数初始值
计数初始值可以选着0或者1。
指令格式：
控制条件：
(a) 初始值设定(CNO)
CNO=0：从0开始进行计数。
CNO=1：从1开始进行计数。
(b) 设定计数方向(UPDOWN)
UPD=0：加1计数器(计数初始值由CNO指定)。
UPD=1：减1计数器，从预设值开始进行减计数。
(c) 重置(RST)
RST=0：非重置状态。
RST=1：重置状态，W1重置为0，累计值重置为初始值。
(d) 计数信号(ACT)
ACT=0：计数器不工作，W1不改变。
ACT=1：该信号上升沿计数器工作。
参数：
(a) 计数器号
计数器号在功能指令中设定，相应的预设值在计数器界面中设定，可以使用的计数器号如下：
1至5路径PMC | 双安检PMC | ||||
Memory-A | Memory-B | Memory-B | Memory-B | ||
计数器号 | 1 至20 | 1至100 | 1至200 | 1至300 | 1至20 |
注意：固定地址计数器和C计数器设定的计数器号可以相同，固定地址计数器默认使用地址从C5000号开始。
(b) 预设值
CTRB始终是二进制计数器。系统参数无效。
二进制计数器：0~32，767。
输出(W1)：
W1=1：加计数器时，计数达到预设值；减计时器时，计数达到0(CNO=0)或者计数达到1(CNO=1)。
计数范围：
二进制形式：0 至32767。
指令示例：
在PMC梯形图中的计数器参数中写入固定定时器号0001且预设值为5，R9091.0为常0信号这样计数的起始值为0，增量计数，当R100.0接收到一个上升沿的时候计数值加1，直到接收到5个上升沿后输出R100.1=1。
该定时器的计数值为二进制编码，其计数逻辑与CTR一样，主要区别在于其使用的预设值和运行寄存器不使用C地址，故在存储空间允许范围内不受计数器总数限制。其主要特点：
(a) 预设值
设定预设值(计数最大值)，使计数值达到预设值的时候返回初值并输出信号。
(b) 环形计数器
计数值在初始值和最大值之间环状循环。
(c) 加/减计数器
计数器可以选择加1计数还是减1计数。
(d) 选择计数初始值
计数初始值可以选着0或者1。
指令格式：
控制条件：
(a) 初始值设定(CNO)
CNO=0：从0开始进行计数。
CNO=1：从1开始进行计数。
(b) 设定计数方向(UPDOWN)
UPD=0：加计数器(计数初始值由CNO指定)。
UPD=1：减计数器，从预设值开始进行减计数。
(c) 重置(RST)
RST=0：非重置状态。
RST=1：重置状态，W1重置为0，累计值重置为初始值。
(d) 计数信号(ACT)
ACT=0：计数器不工作，W1不改变。
ACT=1：在该信号上升沿计数器工作。
参数：
(a) 计数器预设值地址
计数器的预设值地址占用连续的2个字节，通常使用D地址。
(b) 计数器运行寄存器地址
该地址在计数器运行的时候占用连续的4个字节，其中前2字节是计数当前值，后两个为工作区，运行时用户不要使用或者访问。
注意：当把R地址指定为计数器寄存器地址时，在上电时计数器的计数值从0开始。
输出(W1)：
W1=1：加计数器时，计数达到预设值；减计数器时，计数达到0(CNO=0)或者计数达到1(CNO=1)。
计数范围：
二进制形式：0至32767。
指令示例：
该程序指令预设计值在R1000中设定(此处设定预设值为5)，同时制定计数器的工作寄存器为R1002~R1005(其中R1002~1003为当前计数值的地址)，R9091.0为常0地址则该指令从0开始增量计数，当R100.0达到5个计数上升沿的时候输出R100.0。
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