机器人小知识 | 寄存器介绍

本期我们将对寄存器指令进行介绍，主要内容为数据寄存器和位置寄存器的运用。

一、寄存器指令 Registers
① 寄存器指令R[i] i=1~200
② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100
③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6

其中，i表示寄存器的号码；j表示位置寄存器的要素号码；

若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所示完成设置：
（通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动（CTRL START）模式）

图1
 
（1）数值寄存器指令R[i]
数值寄存器指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。
 

（2）位置寄存器指令PR[i]
位置寄存器指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”算术运算。
 

（3）位置寄存器要素指令PR[i,j]
位置寄存器要素指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。
 

二、查看寄存器值
（1）查看数值寄存器的值
步骤：
1)按【Data】键，再按F1【TYPE】（类型）出现以下内容（如下图2所示）：
Registers：数值寄存器；
Position Reg：位置寄存器；

图2

2)移动光标选择【Registers】（数值寄存器），按【ENTER】（回车）值键，如图3所示；                                                       
 

图3

                
3)把光标移至寄存器号后，【ENTER】（回车）键，输入注释；

4)把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。       

（2）查看位置寄存器的值
步骤：

1)按【Data】键，显示右图4；
                                  

图4

                                         
2)按F1【TYPE】（类型），出现以下内容：
Registers：数值寄存器；
Position Reg：位置寄存器；
 
3)移动光标选择【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回车）键，如右图5所示；  

图5

4)把光标移至寄存器号后，按【ENTER】（回车）键 ，输入注释。

5)把光标移到值处，按F4【POSITION】（位置）键，显示具体数据信息；
“ R ”表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】（形式）键，如下图6所示，移动光标到所需要的项并按【ENTER】（回车）键，或通过数字键，可以切换数据形式；
·    Cartesian（正交）：直角坐标系
·    Joint（关节）：关节坐标系

图6

7)把光标移至数据处，可以用数字键直接修改数据。