FANUC伺服系统的组成及配置
放大器及电机种类和特性
ai系列
·最高驱动性能、高可靠性的伺服、主轴系统
·适用于所有的工作机械 输出功率范围宽、转速范围大
·高速、高输出、高可靠性
·最适合工作机械
·注塑成型机、电动冲压机
部分型号列表:
总连接示意图:
βi系列
·结构紧凑
·高性价比
·节省能源、电源再生制动
·外形紧凑适用于小型机械
·电机平滑旋转实现高精度切削
·高可靠性、高性价比
·小型·高分辨率的βi脉冲编码器(131,072 / rev)
·ID信息、温度信息输出到CNC
部分型号列表:
总连接示意图:
追加分离型检测单元后可以使用全闭环
FSSB连接及设定
FSSB连接步骤:
① 设定1902#0#1=0
#1:ASE FSSB的设定方式为自动设定方式时
0:自动设定未完成。
1:自动设定已经完成。
#0:FMD
0:FSSB的设定方式为自动方式。
1:FSSB的设定方式为手动方式。
② 按伺服电机连接顺序设定参数1023的值。
设定控制轴为放大器连接的第几个伺服轴,通常控制轴号与伺服轴号设定相同。
③ 断电,再接通。
④ FSSB设定结束,参数1902#1会自动变为1。
伺服参数初始化
设定参数3111后,伺服设定画面能够显示。
#0:SVS
0:不显示伺服设定/调整画面。
1:显示伺服设定/调整画面。
1.初始化设定位
设定初始化设定位
#1:DGP
0:进行伺服参数的初始设定。
1:结束伺服参数的初始设定。
注意:
初始化设定完成后,第一位自动变为1,其他位请勿修改。
此参数修改后,会发生000号报警,此时不用切断电源,等所有初始化参数设定完成后,一次断电即可。
2.设定电机代码
伺服电机铭牌上有规格号,根据规格在伺服电机参数说明书中查电机代码进行参数设定。
HRV控制
为了提高伺服装置的性能和实现数控系统的功能,FANUC对控制不断改进。其中最重要的控制功能为HRV控制。HRV是“高响应矢量”(HIGH RESPONS VECTOR)的意义。所谓HRV控制是对交流电机矢量控制从硬件和软件方面进行优化,以实现伺服装置的高性能化,从而使数控机床的加工达到高速和高精度,是提高系统伺服性能的重要指标。
注意:设定电机代码时要考虑到HRV控制类型
部分伺服电机代码表(HRV2控制)
3.按照下标设定AMR
4.按照下标设定CMR
计算公式
当指令和电机输出为1倍关系时,参数值设为2。通常情况下,此参数设定值为2。(参数1820设定为2)
5.确定机床的检测单位
由电动机每转的移动量和“进给变比”的设定,确定机床的检测单位。
·不论使用何种脉冲编码器,计算公式相同。
·M、N均为32767以下的值,分式约为真分数
例:电机每转的移动量:12mm/rev (当减速比1:1时为丝杠螺距)
检测单位 :1/1000mm
6.“移动方向”的设定
“移动方向”的设定(机床正向移动时伺服电机的旋转方向的设定)
设定的旋转方向应该是从电机轴这一侧看的选装方向。
7.设定“速度脉冲数”和“位置脉冲数”
8.“参考计数器容量”的设定
返回参考点的(零点)的计数器容量,用栅格(电机的一转信号)设定。
通常,设定为电机每转的位置脉冲数(或其整数分之一)。
例如:电机每转移动12mm,检测单位为1/1000mm时,设定为12000(6000,4000) 参考计数器容量不为整数时的处理方法
(例) 丝杠螺距 :20mm
减速比 :1/17
检测单位 :1μ
电机每转需要脉冲数为20000/17个。
参考计数器容量为分数时的设定方法:
上例中,参数1821设定20000,参数2179设定为17。
参考计数器容量设定为约数时,栅格点的位置会有电机一转以内的偏差,使用改变检测单位的方法对栅格点误差进行补偿。
设定值汇总:电机每转移动12mm,设定单位为1/1000mm时的设定例。
9.切断电源,再接通
10.在伺服设定画面,确认初始设定位为1,即设定完成。
11.全闭环的连接及参数
11-1光栅尺(针对TTL信号)的反馈信号电缆连接到分离型检测单元的JF10x接口上。
FANUC系统可以用TTL、1VPP、FANUC串口信号光栅尺,此处介绍TTL信号情况。
11-2设定参数
#1:OPT
0:使用电动机内置的脉冲编码器检测位置。
1:使用直线尺检测位置。
11-3伺服设定画面
11-4柔性齿轮比N/M的计算
例:直线尺的A/B相每1个脉冲:5/10000mm(检测单位0.5μ)
电机每1转移动量 :12mm/rev
检测单位 :1/1000mm
11-5位置反馈脉冲数的设定
例:电机每转,分离型检测器输入的反馈脉冲数设定。
电机1转移动量 :12mm
每1个脉冲分辨率 :0.5μm
位置反馈脉冲数=12/0.0005=24000
位置反馈脉冲数超过32767时,可以使用位置反馈脉冲变换系数。
实际“位置反馈脉冲数”是位置反馈 脉冲数(参数2024)和位置反馈脉冲系数的乘积。
例:
电机1转移动量 :16mm
每1个脉冲分辨率 :0.1μm
位置反馈脉冲数=16/0.0001=160000(》32767)
=10000*16
参数2024=10000
参数2185=16
当使用ai脉冲编码器时,此参数尽量设定为2的乘方值(2、4、8、16等),软件内部处理的位置增益将更加准确。
如果使用FANUC标准的串行旋转编码器,每转100万个脉冲分辨率,用下式计算:
位置反馈脉冲数=12500*电机和工作台之间的减速比
(例)电机和工作台之间的减速比为1:10
位置反馈脉冲数=12500*(1/10)=1250
11-6参考计数器容量的设定
11-7切断电源,再接通。
11-8用手动进给方式移动机床,确认机械动作。
检测单位改变时,移动指令中的位置偏差极限值(1828)等和检测单位相关的参数也要重新设定。
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