西门子博图 | FB284库指令输入输出详解

V90 PN 的基本定位 (EPOS)可用于直线轴或旋转轴的绝对及相对定位，TIA Portal 中库文件 DriveLib_S7_1200_1500 中的 SINA_POS 功能块可用于在 SINAMICS S/G/V 系统驱动器的基本定位控制。此外，需要在调试软件 V-Assistant 中选择控制模式 为“基本定位”，激活基本定位器。

我们之前学习过1200PLC与V90伺服的PROFINET通信组态设置，使用西门子111报文则可以使用库指令FB284对V90伺服进行编程控制，今天我们讲解FB284库指令的接口定义。

1. 添加FB284库指令

在全局库中双击库指令SINA_POS（FB284）添加到程序块中，添加指令时自动生成FB284的背景数据块DB1。

2.输入说明

ModPos可以设置为1-8，此参数用来设定伺服的运动模式

1.  相对运动：设定的位置是相对当前位置移动的距离。

2.  绝对运动：设定的位置值是相对原点的位置，必须先回原点才能进行绝对运动。

3.  连续运行：以恒定的速度运行，中途停止则需要中断任务。

4.  主动回零：主动回原点，伺服主动寻找原点且移动到原点位置。

5.  设为零点：把当前位置设为原点，更改当前的伺服位置值。

6.  运行程序段：设定运行的程序段0-15。程序段运行方式可以通过伺服参数设置。

7.  点动1：以指定速度点动，速度可以通过伺服调试软件设置。

8.  点动2：以指定距离点动，距离可以通过伺服调试软件设置。

详细说明见下列表格：

3.运行条件

1. 轴通过输入 EnableAxis= 1 使能，如果轴已准备好并驱动无故障(AxisError= 0) ，输出 AxisEnabled 信号变为 1。

2. ModePos 输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续 运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2)。

3. 输入信号 CancelTraversing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行 模式均有效，在运行时必须将其设置为 1，设置说明如下：a. 设置 CancelTraversing=0，轴按大减速度(P2573)停止，放弃当前运行任 务，轴停止后可以进行运行模式的切换。

4. 设置 IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，当前运 行任务保持，如果重新再设置 IntermediateStop=1 后轴会继续运行，可理 解为轴的暂停。可以在轴静止后可以进行运行模式的切换。

 5. 激活硬件限位开关，如果使用了硬件限位开关，需要将 FB284 功能块的输入 ConfigEPos.%X3 置 1， 激活硬件限位功能。正、负向的硬件限位开关可连接到 V90 PN 驱动器的定义为 CWL、CCWL 的 DI 点( DI1 至 DI4 )。

6. 激活软件限位开关，如果使用了软件限位开关，需要将 FB284 功能块的输入 ConfigEPos.%X2 置 1， 激活软件限位功能。在驱动中设置 p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。

4.输出说明：

AxisPosOk：表示伺服定位完成，可以作为下一个动作的执行条件。此外，库指令输出接口还有伺服的使能，报错，位置，速度等伺服状态，可以监控伺服的运行情况。

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