华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。
先定个小目标，比如先学会下面的内容：
1. ABB System Options:（选项功能 ）
2.ABB RobotWare Base Applications(基础功能类)
一. ABB System Options:（选项功能 ）1. Industrial Networks（工业网络 ）ABB机器人支持的工业网络，DeviceNet，EtherNet/IP，PROFIBUS，PROFINET等四种网络。
709-1 DeviceNet Master/Slave选项为旧款I/O板提供通讯，新款DSQC1030，使用EtherNet/IP协议，机器人不需要额外配置选项。如果机器人需要做主站连接其他EtherNet/IP从站或者机器人做EtherNet/IP从站连接其他设备主站，仍需要选项841-1Ethernetip Scanner/Adapter。2. Anybus Adapters 'AnyBus'（适配现场总线）AnyBus适配器，Anybus产品让工业设备可以和任意现场总线或工业以太网网络通讯，通过有线方式或通过无线方式连接。选项中分别为DeviceNet，EtherNet/IP，PROFIBUS，PROFINET网络提供Anybus，适配器、驱动装置、主从搭配，选项为840开头。
3. Motion Performance（运动性能）运动性能，提供机器人在运动中的性能分析。687-1 Advanced Robot Motion 高级机器人运动分析，详情可参考ABB官网介绍，603-1 Absolute Accuracy 绝对精度，一般焊接中常用。
687-1 Advanced Robot Motion（改善动力学性能激光切割必备 ）603-1 Absolute Accuracy（绝对精度激光切割必备）988-1 RW Add-in Prepared （增加到RobotWare 中，只有988-1 选项，不常用）。5. Motion Coordination（运动协调）运动坐标或调整， 选项内部提供较多功能，包括多运动调整（两台机器人协同运动），输送链追踪，码垛包，机械同步。
5.1 Multimove Options（一台控制器控制多台设备）604-1 MultiMove Coordinated（一台控制柜下多台机器人协同工作，当创建 两台机器人联动时，系统会自动添加此选项）604-2 MultiMove Independent（一台控制柜下多台机器人独立工作）
Conveyor Tracking Interface 输送链追踪界面，1552-1Tracking Unit Interface追踪单元界面。
5.2 Conveyor Control Options（输送带跟踪）606-1 Conveyor Tracking（输送链追踪模块）602-2 Indexing Conveyor Control （输送链索引管理或控制）5.3 PickMaster
抓包主站，1564-1 PickMaster Robot Ready 机器人抓包准备，可配置6条输送链工作，两个I/O版卡和一块基础本地I/O版。1565-1 PickMster Vision Ready（ 视觉抓包准备）1566-1 PickMaster PowerDec Ready （抓包电源装置准备）1566-2 PickMaster PowerDec Connect（抓包电源装置连接）642-1 PickMaster3 （只有输送链配置和I/O配置）642-2 Palletizing PowerPac （码垛包）
5.5 Machine Synchronization （机械同步装置） 607-1 Sensor Sync （传感器同步）607-2 Analog Sync（ 模拟同步）
以上功能选项，总结出可能用于焊接和ABB自带的一些输送链装置配合使用较多。运动事件，608-1 World Zones 常用，安全区域空间，可设置圆柱形立方形空间，也可设置在这种空间之内或之外，使机器人运动不经过该区域，来实现该区域安全。
7. Motion Functions（运动功能）运动函数。
607-1 Independent Axis （独立轴）611-1 PathRecovery （路径回归）以上用于焊接项目较多
885-1 SoftMove （软移动，机器人轴，处于放松状态。）
1180-1 Tool Control （工具管理）
8. Motion Supervision（运动监督或管理 ）613-1 Collision Detection (碰撞检测)
614-1 FTP SFTP and NFS client
文件传输、安全文件传送协议和网络文件系统客户端。
FTP是TCP/IP网络上两台计算机传送文件的协议，FTP是在TCP/IP网络和INTERNET上最早使用的协议之一，它属于网络协议组的应用层。FTP客户机可以给服务器发出命令来下载文件，上载文件，创建或改变服务器上的目录。相比于HTTP，FTP协议要复杂得多。复杂的原因，是因为FTP协议要用到两个TCP连接，一个是命令链路，用来在FTP客户端与服务器之间传递命令；另一个是数据链路，用来上传或下载数据。FTP是基于TCP协议的，因此iptables防火墙设置中只需要放开指定端口（21 + PASV端口范围）的TCP协议即可。SFTP安全文件传送协议。可以为传输文件提供一种安全的加密方法。SFTP与 FTP有着几乎一样的语法和功能。SFTP为SSH的一部份，是一种传输文件到服务器的安全方式。在SSH软件包中，已经包含了一个叫作SFTP(Secure File Transfer Protocol)的安全文件传输子系统，SFTP本身没有单独的守护进程，它必须使用sshd守护进程（端口号默认是22）来完成相应的连接操作，所以从某种意义上来说，SFTP并不像一个服务器程序，而更像是一个客户端程序。SFTP同样是使用加密传输认证信息和传输的数据，所以，使用SFTP是非常安全的。但是，由于这种传输方式使用了加密/解密技术，所以传输效率比普通的FTP要低得多，如果您对网络安全性要求更高时，可以使用SFTP代替FTP。NFS即网络文件系统，是FreeBSD支持的文件系统中的一种，它允许网络中的计算机之间共享资源。在NFS的应用中，本地NFS的客户端应用可以透明地读写位于远端NFS服务器上的文件，就像访问本地文件一样。1.1 节省本地存储空间，将常用的数据存放在一台NFS服务器上且可以通过网络访问，那么本地终端将可以减少自身存储空间的使用。1.2 用户不需要在网络中的每个机器上都建有Home目录，Home目录可以放在NFS服务器上且可以在网络上被访问使用。1.3 一些存储设备如软驱、CDROM和Zip（一种高储存密度的磁盘驱动器与磁盘）等都可以在网络上被别的机器使用。这可以减少整个网络上可移动介质设备的数量对于这一部分知识，可了解网络传输原理，了解网络底层基础及实现原理，这点很关键，对相应的选项用法及作用会有很大帮助。主机（个人电脑）连接（界面），机器人主机与其它设备进行外部网络socket通讯。
10. 688-1 RoboStudio App Connenct
11. 617-1 FlexPendant Interface
示教器界面，可自定义示教器UI图形化界面，有丰富的组件，在没有触摸屏时，可以做一些简单的操作。当一些复杂显示控制时，在维伦等触摸屏上编写界面。12. Engineering Tools 管理工具
多任务，可以多达6个任务（main程序）同时运行，用途广阔，可以参考ABB教学视频，了解应用场景。624-1 Continuous Application Platform（ 连续应用平台，没用过不了解。）813-1 Optical Tracking （视觉跟踪，应该配合ABB指定相机使用视觉方面应用。）1553-1 Tracking Interface （追踪界面，同上）625-1 Discrete Application Platform （不连续应用平台）628-1 Sensor Interface（ 传感器界面/接口）689-1 Externally Guided Motion(EGM) （外部引导运动，应该时配合ABB官方的配件而使用）Tool Change Support （提供可改变的工具 ）Auto acknowledge input（ 自动输入应答机制）13. Functional Safety 安全功能
996-1 Safety Module （安全模块）1125-1 SafetyMove Basic （基础版安全移动）1125-2 SafeMove Pro （升级版安全移动）735-7 Keyless Mode Switch, 3 modes （无键模块转换 支持3个模块 735-8支持两个模块）14. Vision 视觉
1341-1/1520-1 Integrated Vison Interface （综合视觉应用接口/界面）15. Servo Motor Control （伺服电机控制）
630-1 Servo Tool Change （改变伺服工具类）16. MultiMove process（ 多进程移动，用于多台机器人协同工作）
17. Other Sofware Options 其它软件选项
有7600 特别传递装置，976-1 T10 Jogging Decice 唤起/慢跑装置和ASCII日志版权声明：本文为CSDN博主「QQ128619」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
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