抓取搬运机构的动图详解

说到抓取搬运机构，它在咱们机械自动化领域的应用还是比较广的，于是我从网上找了6种这方面巧妙的机构，接下来咱们就一个个的来看看。

01

先对机构中的组件进行一下简单的介绍：

1、不停旋转的粉红色曲柄是动力输入；在它的末端连接着一个滑块，可以看到这个滑块在绿色摇杆的滑槽内滑动；

2、绿色的摇杆：下端绕一个点旋转，同时上下各有一个长圆滑槽，下面滑槽的作用在第1条里说过了；上面滑槽的作用是让蓝色末端杆连接的紫色滑块进行滑动；

3、蓝色末端杆：可以看到它上面有两个销轴，一个连接着紫色的滑块；一个在灰色的固定板滑槽内滑动；

4、黄色固定板：可以看到，蓝色末端杆上连接紫色滑块的销轴，可以在这个固定板的滑槽内滑动；

然后从另一个角度来一下：

蓝色末端杆上的另一个橙色销轴，在灰色固定板的滑槽内滑动。

所以上面这个机构的动作原理是这样的：

粉红色曲柄旋转 → 带动绿色摇杆绕下端旋转 → 从而使紫色滑块带着蓝色末端杆滑动 → 而当末端杆上的橙色销轴经过滑槽的V形部分时，蓝色末端杆翻转180°。

02

这是一个移载搬运机构，下面来看一下它的原理：

1、紫色连杆、蓝色连杆、黄色连杆以及下面白色的固定座，形成了平行四边形结构；

2、动力源为粉色的偏心轮，它将动力传递给绿色的连杆，从而带动和蓝色连杆固定的曲柄旋转，而由于平行四边形结构的特性，旋转的蓝色连杆就可以带动末端的紫色垂直杆做如上的运动。

03

这是一个90°搬运机构，紫色杆和绿色杆相当于是一个气缸，而蓝色的移动板上有两个销轴，这两个销轴分别可以在黄色固定板和灰色固定板的滑槽内滑动；

当两个销轴都在竖直方向的滑槽内时，蓝色移动板朝下；当橙色销轴到达灰色固定板滑槽的转角时，气缸继续推动另一个销轴进入水平滑槽，这时蓝色移动板就变成水平的了。

04

粉色的动力曲柄，通过紫色连杆推动蓝色滑板在白色的固定板滑槽内滑动（怎么感觉有点像在说绕口令，哈哈哈）；

绿色的移动杆上有两个滑块，命名为滑块-1和滑块-2，滑块-1在蓝色滑板的滑槽内滑动；滑块-2在白色固定板的L形滑槽内滑动；

下面来说动作原理：

1、当滑块-2在白色固定板L形滑槽的水平方向时，蓝色滑板推动绿色移动杆横向移动；

2、而当滑块-2到达滑槽水平方向的最左侧时，蓝色滑板继续向左移动，就会使滑块-2沿着白色固定板L形滑槽的竖直方向移动。

再来看一下其他角度的动图，可以让我们更加容易理解一点：

05

这个机构其实和上面那个机构的原理是一样的，区别只是将原来白色板的L形滑槽变成了倒U形滑槽；将蓝色滑板的一个斜滑槽变成一个倒V形滑槽。动作就变成了绿色移动杆可以在两边进行下降动作。

下面来看一下背面的动图：

06

这个机构的动作原理就比较简单了，来看一下它的原理：

1、齿条棒带动齿轮和中间轴旋转；

2、可以看到中间轴的侧面有一个顶柱，而中间轴的表面有和它配合的滑槽，当顶柱到达滑槽水平方面的末端时，会进入竖直方向，这时中间轴就会下降。

虽然原理讲完了，但是要说的是这个机构并不合理，因为中间轴上的竖直滑槽根本不会让中间轴向下运动，而且在旋转时会直接让顶柱和竖直滑槽卡死，所以我们需要把滑槽改一下：

但是这样改了后，和上面的动作也会不同，中间轴会变成边旋转边下降，还有就是齿轮齿条要改成直齿。（注：齿轮齿条这样频繁的相互滑动，会导致磨损比较严重）

我们再来延伸一下，和这个机构类似的回转夹紧气缸，就是下面这种：

它的内部机构是这样的：

来介绍一下其中几个主要组件：

5--活塞杆：在气压作用下上下运动；

17--钢珠：它是和活塞杆固定在一起的，可以在旋转轴上的滑槽内滑动，

18--旋转轴：虽然叫旋转轴，但是它却是固定的，上面有滑槽，见下图：

所以这个气缸的工作原理如下：

1、活塞杆在气压作用下，向上运动，这时钢珠在旋转轴的竖直滑槽内滑动；

2、当钢珠进入斜滑槽后，活塞杆就开始边上升边旋转；

3、活塞杆下降时，动作相反。

注：旋转轴上之所以有一段竖直滑槽，是为了让活塞杆上的摇臂在旋转到位后再进行下压动作，因为很多的工况都要求摇臂在最后压紧时为垂直下压状态。

OK，6种机构的动态图，就算分析完了，虽然不多，但每种机构都是很巧妙的，大家甚至可以尝试将这些机构运用在实际生产中，到时候你肯定会收到一个字：牛啊！

如果你觉得还不错，那就点个在看，转发到你的朋友圈吧，让别人也见识一下原来机械机构也可以这么巧妙。