1. 定义
FANUC iRPickTool是对传送带上的工件使用相机或光电传感器等设备进行检测，机器人配合传送带的运动对工件进行动态拾取的定制化软件。使用iRPickTool工具前构建带队列管理的视觉追踪系统，本指导书主要说明系统程序构建。
2. 工作准备
●iRPickTool完整软件和硬件已经连接完成，以太网或脉冲分配器连接各机器人的设定已经完成，编码器安装配置完成，相机安装完成
●iRPickTool内机器人、操作、托盘、传送带、传感器、工作站等都设置完成
●机器人基本操作基础
3. Plug&Play中生成标准程序
Plug&Play中备有标准的TP程序，如果使用PK_MAIN1.TP作为主程序，则在基本设置中就完成，而具体的动作示教，在本书中说明。
Plug&Play有标准的数值寄存器、位置寄存器、字符串寄存器、视觉寄存器、负载设定、用户报警、用户坐标系、工具坐标系专用。这些内容不要在其他地方占用。
3.1标准TP程序的动作
标准TP程序的构建前提，是机器人以一定的规则进行动作，以下是这个前提。
放置动作完成后，又返回拾取动作，反复进行拾取—放置的动作。有关机器人的动作，以下三点特别重要。
●接近位置和逃避位置为相同位置
●用于示教接近位置而设定得值，是相对拾取位置、放置位置的工具补偿中的值
●一系列流程中应示教的点，仅限原位置、拾取位置、放置位置
3.2专用数值寄存器
这些专用数值寄存器不得用于其他用途。若数量不足，需要在控制启动下更改数值寄存器数量。
3.3专用位置寄存器
这些专用位置寄存器不得用于其他用途。若数量不足，需要在控制启动下更改数值寄存器数量。
3.4字符串寄存器
3.5视觉寄存器
3.6负载设定
3.7用户报警
在Plug&Play的标准TP程序中，使用如下的用户报警[1]~[8]。这些用户报警不得用于其他用途。
3.8用户坐标系
使用在树状图的“固定工作站”的设置画面中，设定得编号的用户坐标系。不会使用其他的用户坐标系。
3.9工具坐标系
iRPickTool所使用的工具坐标系的数量，根据机器人（属于运动组）使用的手爪的区域数不同而不同。如抓手中只有一个区域，则只使用工具坐标系1。
3.10基准位置的设定
基准位置，是在机器人程序示教拾取位置或放置位置时的工件的检出位置。操作步骤根据传感器的触发条件和动作组合不同，而稍有不同。
注意：
●基准位置设定后，直至机器人的位置示教结束，即使传送带向前传送，也不要改变相对传送带的工件的相对位置。如果在传送带上有多个传送带工作站，在所有传送带工作站上的机器人的位置示教结束之前，不得使工件动作。如果错误动作，需要重新进行基准位置的设定
●如果有多台机器人，在停止传送带的状态下，于各机器人控制装置的编码器画面上，确认“当前计数值”是否相同
3.11距离+通过视觉检出
●在IRPICKTOOL中进入传感器设置界面
●使传送带停止
●按F3基准位置。显示以下画面
●在相机的视野中央附近放置一个工件
●按F4检出
●如果iRVision检出工件，则显示此时的编码器值、检出位置，按F5下一步
●按F5结束。通过以上步骤，结束基准位置的设定
●然后，进行机器人的位置示教
3.12机器人的位置示教
在基准位置的设定后，进行机器人的位置示教。
●在传送带的向导画面设定基准位置后，如果工件进入机器人的动作范围内，则停止传送带
●从程序列表打开追踪程序
●确认选择了在追踪程序内使用的用户坐标系、工具坐标系
●以点动方式示教机器人动作，示教拾取位置、放置位置。“从当前位置减去VR吗？”，选择“否”。“VR[*]未初始化，是否继续？”，选择“是”
●如果传送带上有多个传送带工作站，则在所有的传送带工作站上反复上述步骤。若机器人抓手设计安装完全一致，可以直接复制第一台机器人的示教位置使用
至此，追踪程序基本完成。
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