1. 引言
FANUC机器人行走轴是一款供机器人使用的直线运动导轨平台，按其拖链形式可以分为标准型（边置型）与紧凑型（中置型）两种形式。行走轴使用FANUC伺服电机驱动，通过精密行星减速机、高精度齿轮齿条进行传动，具有噪音小，运动稳定，重复定位精度高等优势，可适用于点焊、搬运等行业。
iB系列机器人地装行走轴是在第一代iA系列行走轴的基础上进行了产品升级，使iB行走轴产品具有更轻的运行噪音，更长的使用寿命以及更好的扩展性。以下以FANUC机器人为例。
图1 iA（左）及iB（右）行走轴图示
2. iB系列地装行走轴介绍
2.1 行走轴组成
iB系列地装行走轴目前有03系列、06系列、15系列、20系列、R20系列、R35系列及35系列，每个系列拖链形式均分为标准型与紧凑型两种形式见图3，各个系列不同拖链形式的行走轴主要组成相同，主要有以下9部分组成：
图3 地装行走轴标准型（左）及紧凑型（右）结构示意图
在结构设计上，相比于iA系列地装行走轴，iB系列行走轴具有以下特性方面的提升：
更轻的噪音：采用高精度磨削斜齿轮斜齿条结构设计，有效降低设备运行噪音15-20db
更长的寿命：增大导轨间距，有效的保证了侧倾力矩下导轨的使用寿命
更好的拓展性：各系列均采用模块化设计，可拼接组合1m到20米有效行程内行走轴，增强了后期扩展性，提高了零件重复利用率
2.2 行走轴选型规则及机器人安装示意
iB系列地装行走轴各系列行走轴中均有不同的配置，包括拖链的结构形式、机器人的台数等，其具体选型规则如下：
不同系列行走轴机器人的安装方式也是不同的，针对03及06系列其机器人的安装方向有如图4所示四种方式：
图4 03及06系列iB地装行走轴机器人安装方向示意图
针对15系列、R20系列、20系列、R35系列及35系列行走轴机器人的安装方向还需考虑拖链的安装方向，其中L向如图5所示：从红色箭头方向看行走轴，拖链移动底板左侧。
图5 15、R20、20、R35及35系列iB地装行走轴L向机器人安装方向示意图
其中R向如图6所示：从红色箭头方向看行走轴，拖链移动底板左侧。
图6 15、R20、20、R35及35系列地装行走轴R向机器人安装方向示意图
2.3 行走轴电气控制
iB系列地装行走轴电气控制部分分三部分如图7所示：
行走轴标配电机：03系列使用aiS12/4000直轴电机；06系列使用aiS22/4000直轴电机；15、R20、20、R35及35系列使用aiS30/4000直轴电机。
附加轴连接电缆：需要准备相应长度的电缆。
附加轴控制：需要准备适用于机器人控制器的附加轴控制器。
图7 iB地装行走轴电气控制组成示意图
2.4行走轴自动润滑
齿轮齿条作为行走轴中的重要的传动部件，对其进行有效的润滑是非常必要的，iB系列地装行走轴配选有自动润滑装置见图8，该装置可以自动对直线轨道、齿轮齿条进行加油，有效提升直线轨道与齿轮齿条使用寿命。
图8 iB地装行走轴自动润滑装置
3.结束语
作为iA系列地装行走轴的升级产品，iB系列地装行走轴无论是在结构设计，模块化设计还是在运行性能方面都具有很大的优势，随着工业自动化程度的不断提高，该系列行走轴在今后搬运、焊接等应用领域也将发挥其更加重要的作用。
联系客服
